Cartographer源码：MapBuilderBridge 构造函数与LoadState详解

在Cartographer源码解析中，构造函数和`LoadState`函数是理解MapBuilderBridge的关键部分。构造函数在类初始化时执行，主要用于实例化并设置对象的属性。在这个特定的`MapBuilderBridge`类中，构造函数接受几个参数，如`NodeOptions`（节点选项）、一个`std::unique_ptr<cartographer::mapping::MapBuilderInterface>`（映射构建器接口的智能指针）和`tf2_ros::Buffer`指针。这些参数允许桥接器根据配置进行初始化，并将传入的对象存储在其内部，以便后续处理。 `LoadState`函数负责从`.pbstream`文件中加载地图状态。它首先检查提供的状态文件名是否以`.pbstream`结尾，这是Cartographer中常用的一种持久化数据格式。该函数调用`map_builder_`对象的`LoadState`方法，这里的`map_builder_`是`MapBuilderInterface`的实例，根据实际需求可能是2D或3D地图构建器的实现。这个方法的具体行为取决于`MapBuilderInterface`的不同子类，可能涉及读取并整合地图数据。 `MapBuilderBridge`类还包括其他方法，如`AddTrajectory`用于添加新的轨迹数据，以及处理与显示、地标相关的功能。`HandleSubmapQuery`处理子地图查询请求，`GetFrozenTrajectoryIds`和`GetSubmapList`等函数则提供获取冻结轨迹ID列表和子地图列表的功能。此外，该类还通过`sensor_bridge`与传感器数据交互，确保实时更新和融合。 `MapBuilder`本身是一个核心组件，它实现了`MapBuilderInterface`接口，包含了如`AddTrajectoryForDeserialization`、`FinishTrajectory`等方法，用于序列化和反序列化轨迹数据，以及`LoadState`来处理地图状态的加载。`TrajectoryBuilder`部分则是处理本地SLAM（同时定位和建图）的接口，定义了如何构建和管理轨迹信息。 理解和掌握Cartographer源码中的构造函数和`LoadState`函数对于深入学习Cartographer的运作机制至关重要，特别是对于模块间的通信和数据处理流程有深入认识。