在Cartographer源码解析中,构造函数和`LoadState`函数是理解MapBuilderBridge的关键部分。构造函数在类初始化时执行,主要用于实例化并设置对象的属性。在这个特定的`MapBuilderBridge`类中,构造函数接受几个参数,如`NodeOptions`(节点选项)、一个`std::unique_ptr<cartographer::mapping::MapBuilderInterface>`(映射构建器接口的智能指针)和`tf2_ros::Buffer`指针。这些参数允许桥接器根据配置进行初始化,并将传入的对象存储在其内部,以便后续处理。
`LoadState`函数负责从`.pbstream`文件中加载地图状态。它首先检查提供的状态文件名是否以`.pbstream`结尾,这是Cartographer中常用的一种持久化数据格式。该函数调用`map_builder_`对象的`LoadState`方法,这里的`map_builder_`是`MapBuilderInterface`的实例,根据实际需求可能是2D或3D地图构建器的实现。这个方法的具体行为取决于`MapBuilderInterface`的不同子类,可能涉及读取并整合地图数据。
`MapBuilderBridge`类还包括其他方法,如`AddTrajectory`用于添加新的轨迹数据,以及处理与显示、地标相关的功能。`HandleSubmapQuery`处理子地图查询请求,`GetFrozenTrajectoryIds`和`GetSubmapList`等函数则提供获取冻结轨迹ID列表和子地图列表的功能。此外,该类还通过`sensor_bridge`与传感器数据交互,确保实时更新和融合。
`MapBuilder`本身是一个核心组件,它实现了`MapBuilderInterface`接口,包含了如`AddTrajectoryForDeserialization`、`FinishTrajectory`等方法,用于序列化和反序列化轨迹数据,以及`LoadState`来处理地图状态的加载。`TrajectoryBuilder`部分则是处理本地SLAM(同时定位和建图)的接口,定义了如何构建和管理轨迹信息。
理解和掌握Cartographer源码中的构造函数和`LoadState`函数对于深入学习Cartographer的运作机制至关重要,特别是对于模块间的通信和数据处理流程有深入认识。