捷联惯性导航工具箱用户手册

"惯性导航工具箱INS Toolbox2003.pdf" 是一款专为Matlab设计的软件工具，用于Windows平台，旨在帮助用户进行惯性导航系统的模拟和分析。该工具箱包含了丰富的函数和算法，支持航迹/飞行器动力学仿真、导航坐标系转换、惯性导航简化模型、各种漂移效应计算、初始化误差处理、陀螺仪噪声分析以及地球大圆轨迹的生成和显示等。 工具箱中的主要功能包括： 1. **安装说明**：推荐在Matlab的安装目录下创建一个名为`ins`的新子目录，并将光盘上的所有内容复制到这个目录下，以确保与Matlab的兼容性。 2. **航迹/飞行器动力学仿真**：提供了用于模拟飞行器运动的工具，考虑了动力学因素对飞行轨迹的影响。 3. **导航用坐标系**：涵盖了多种坐标系转换，如地心地平坐标（ENU）、经纬度高度坐标（LLH）、地心惯性坐标（ECEF）等，方便在不同坐标系间进行数据转换。 4. **简化的3D惯性导航**：提供了用于模拟3D空间中惯性导航系统的简化模型，用于理解和研究惯性导航的基本原理。 5. **地球体-加速度漂移**和**旋转地球体-科氏漂移和加速度计漂移**：考虑到地球自转和加速度计测量误差导致的漂移效应，工具箱提供了相应的计算和补偿方法。 6. **陀螺仪漂移**：针对陀螺仪的自然漂移特性，工具箱内有相关的函数来处理和校正。 7. **初始化速度误差**和**初始化姿态角错误**：处理初始条件设定时的速度和姿态角误差，对导航精度进行调整。 8. **陀螺仪噪声**：分析和模拟陀螺仪的噪声特性，以评估其对导航性能的影响。 9. **地球大圆轨迹的惯性导航**：生成和显示地球表面的大圆轨迹，并结合惯性导航进行路径跟踪。 10. **游动方位角系统**：处理和计算游动方位角，用于描述飞行器在地球表面上的相对方向。 11. **参考资料和函数参考**：包括了多个辅助函数，如`bodupdat`、`coriolis`、`crafrate`等，这些函数分别用于更新身体坐标、计算科里奥利力、获取载体速率等。 这些功能丰富的工具和函数集使得INS Toolbox2003成为惯性导航系统研究和开发的重要辅助工具，它可以帮助工程师和科研人员进行精确的导航系统仿真和数据分析，提高对复杂动态环境下的飞行器导航性能的理解。