FANUC 0iD/0i-MateD系统与多机器人协调运动控制连接指南

"这篇文档是关于‘BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D’系统的联机调试资料，包含了硬件连接、系统参数设定、伺服参数调整、PMC调试、刚性攻丝调试、主轴定向以及I/OLink轴控制等多个方面的详细指南。" 在【标题】中提到的“分离型检测器的连接-多机器人协调运动控制系统”，涉及到的是全闭环系统的构建，尤其是在多机器人协同工作时，确保每个机器人的精确位置和运动控制至关重要。分离型检测器用于提供反馈信号，以实现高精度的位置控制。在【描述】中，CP11A作为24V电源输入，需要外部电源供应，而JF101-JF104接口用于连接光栅反馈，确保轴的位置信息准确无误。光栅反馈通常需要定制插头，并严格按照插针标记的XX、XY、YY对应1、2、3轴进行连接，不可混淆。 【标签】“联机调试手册”表明这是一个详细的操作指南，针对系统的联机调试过程提供了具体步骤和注意事项。 在【部分内容】中，文档涵盖了以下几个关键知识点： 1. **硬件连接**：包括系统与外部设备（如输入电源、放大器、I/O等）的连接，放大器之间的连接，电机与电源的连接，以及RS232C设备的连接。此外，还涉及了存储卡的使用和I/OLink轴的连接。 2. **系统参数设定**：介绍了伺服参数的初始化，基本参数的意义和设定，伺服电机和主轴电机的代码表，主轴参数，常用PMC信号表，以及0iMD机床的高速高精度加工参数设定。 3. **伺服参数调整**：详细阐述了伺服参数初始化、优化调整、全闭环控制参数设定、振动抑制调整，以及光栅尺的参数设定方法，使用了FANUC的伺服调试软件SERVOGUIDE。 4. **PMC调试**：讲解了如何将电脑上的梯形图转换到系统中的PMC梯形图，不同PMC格式的转换，I/O单元的地址分配，以及基本的梯形图编程。 5. **刚性攻丝调试**：涉及刚性攻丝的编程格式，基本配置，相关信号，梯形图，参数调整，以及故障报警的处理。 6. **主轴定向**：解释了使用外部开关、编码器或主轴电机内部传感器进行主轴定向的连接、参数设定和调试步骤。 7. **主轴CS轮廓控制**：主轴C轴控制的参数设定和PMC信号处理，用于实现复杂旋转运动控制。 8. **I/OLink轴控制**：介绍了I/OLink轴控制的典型应用场景，这种技术允许高速数据传输和设备间同步。 这份文档是FANUC系统用户的重要参考资料，提供了全面的技术支持，帮助用户理解和掌握系统联机调试、参数设定和问题解决的关键步骤，尤其对于机械、自动化和机器人领域的技术人员具有很高的参考价值。