CAN报文接收机制解析-CAN控制器内部原理

"这篇文档是关于PIC18F46K80系列微控制器中CAN（Controller Area Network）模块的内部工作原理，特别是报文接收机制的详细解释，源自《windows internals part 2(6th)》的一个章节，讨论了报文接收流程、接收优先级以及相关寄存器的使用。" 在描述中，提到了报文接收的细节，主要包括以下知识点： 1. **报文接收流程**：MCU使用两个接收缓冲区，其中一个（MAB，Message Active Buffer）用于接收下一个报文。当报文进入接收缓冲区时，对应的RXFUL标志位会被置1，固件需要在处理完报文后清零该位以允许接收新报文。如果允许接收中断，模块会在接收到有效报文时产生中断。 2. **过滤器匹配**：用户固件可以通过RXBnCON或BnCON寄存器的过滤器命中位确定接收报文是由哪个过滤器触发的。在不同模式下，FILHIT位有不同的使用方法。同时，通过读取相关寄存器，可以判断报文是否是RTR帧，以及是标准标识符还是扩展标识符报文。 3. **数据读取**：根据DLC（Data Length Code）非零值，固件需要读取RXBnDm或BnDm寄存器以获取数据字节。如果接收的是RTR帧并且当前缓冲区未配置为自动RTR处理，固件需手动响应。 4. **接收模式设置**：RXM位用于设置接收模式，可以定义四种不同的接收策略。在模式0下，RXM<1:0>位控制接收标准或扩展报文。在模式1和2下，结合EXID屏蔽器和过滤器位，也能实现相同的功能。模式0的01或10设置只接收标准或扩展报文，而11设置（在模式1和2中）接收所有报文，包括错误帧，这在调试中可能有用但不适用于实际系统。 5. **接收优先级**：在模式0下，RXB0是高优先级缓冲区，有更严格的匹配条件；RXB1是低优先级，有更多过滤器。在模式1和2下，16个接收过滤器可动态分配到任一缓冲区，编号低的缓冲区优先级高。如果报文匹配多个接收条件，将进入编号较低的缓冲区。 6. **接收过滤器与发送缓冲区**：在模式1和2下，如果接收过滤器与配置为发送缓冲区的缓冲区相关联，匹配的报文会被丢弃。固件需要确保接收过滤器不与发送缓冲区关联。 7. **报文接收后的处理**：接收后，MAB的内容会被移到接收缓冲区，覆盖所有寄存器内容，因此固件必须假设接收到报文时缓冲区已改变。 该文档适用于需要深入了解PIC18F46K80微控制器的CAN模块以及报文处理机制的工程师，特别是那些在嵌入式系统设计中使用CAN通信的开发者。