EzCAN协议详解：乐行天下电路系统CAN通讯规范

"乐行天下电路系统中使用了一种名为EzCAN的CAN总线应用层协议，旨在提供简单、高效、实用的通讯规范。EzCAN协议利用29位扩展ID，其中包含R、Priority、DeviceID、Channel和Property等字段来区分不同类型的通信。R位用于区分遵循EzCAN协议的消息；Priority字段定义了消息的优先级；DeviceID标识设备身份，0xFF代表广播；Channel指通道号，区分设备内部功能模块；Property则表示通道的特定属性。EzCAN通信规约规定，最小通讯单元是设备的特定通道的属性值，每个属性都有预定义的含义、数据类型和长度。广播消息（DeviceID=0xFF）和系统通道（Channel=0）有特殊用途，属性值的读写通过远程帧和带参数的数据帧进行操作。" EzCAN协议的详细解析如下： 1. **版本修改信息**：文档可能涉及EzCAN协议的多次迭代和更新，但具体版本10.08的改动细节未在摘要中给出。 2. **EzCAN协议介绍**：EzCAN设计的目标是为CAN总线创建一个应用层协议，追求简单、高效和实用。其期望在机器人领域得到广泛应用，并成为业界认可的标准。 3. **EzCAN ID使用原则**：EzCAN基于CAN2.0及以上版本，使用29位扩展ID。ID结构包括： - R位：1比特，R=0表示遵循EzCAN协议，R=1表示不遵循。 - Priority：4比特，表示消息优先级，值越小，优先级越高。 - DeviceID：8比特，识别总线上的设备，0xFF为广播ID。 - Channel：8比特，区分设备内部功能模块，高4位定义了消息来源，低4位是通道号。 - Property：8比特，标识特定通道的属性。 4. **EzCAN的通讯规约**：基本单位是设备的特定通道属性。每个设备需提供属性分配表，定义每个属性的意义、数据类型和长度。属性分为只读、只写和可读写。 5. **广播与系统通道**：DeviceID=0xFF时，消息为广播，所有设备应响应；Channel=0表示系统通道，用于通用属性，部分属性强制执行，部分可选。 6. **属性值的读写操作**：通过远程帧请求读取属性值，带参数的数据帧用于写入属性值。这种机制确保了CAN总线上的数据交换有效且有序。 EzCAN协议的设计考虑了设备间的兼容性和通信效率，通过精细划分ID和定义明确的通信规则，实现了灵活且高效的通信流程。在乐行天下的电路系统中，这种协议对于协调不同组件之间的通信，确保系统的稳定运行至关重要。