TagSLAM完整设置：ROS工作区依赖与安装指南

资源摘要信息:"tagslam_root:完整的taglam设置的根存储库" 知识点详细说明： 1. ROS软件包与工作区概念：ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，它提供了一系列工具、库以及约定，用于帮助软件开发者创建复杂且可靠的机器人行为。工作区（workspace）是ROS中的一个核心概念，通常指的是一个文件夹，该文件夹中包含了多个ROS包（package），它们共同协作完成特定的机器人功能。在这个上下文中，taglam_root存储库提供了完整的ROS工作区，这意味着它包括了运行TagSLAM所需的所有ROS包。 2. TagSLAM根存储库的用途和重要性：TagSLAM是一种利用二维码或自然特征进行定位和地图构建（SLAM）的系统。根存储库是TagSLAM系统设置的起点，其中包含了所有必需的依赖和配置信息，使得用户能够快速搭建和运行TagSLAM环境。因此，这个根存储库对于希望使用TagSLAM技术的开发者和研究人员来说是必不可少的。 3. ROS版本兼容性：文档中提及该存储库在Ubuntu 16.04（ROS Kinetic）和Ubuntu 18.04（ROS Melodic）上进行了测试。这两个版本分别代表了ROS的两个主要版本，其中Kinetic是基于Ubuntu 16.04的LTS（长期支持版本），而Melodic则是基于Ubuntu 18.04的最新稳定版本。了解兼容性可以帮助用户确定哪个版本的Ubuntu和ROS更适合他们安装和使用TagSLAM。 4. 安装依赖项：安装TagSLAM根存储库之前，需要先安装python-catkin-tools，这是构建ROS工作区的一个依赖工具。在Ubuntu系统中，可以通过sudo apt install python-catkin-tools命令来安装这个依赖。 5. GTSAM依赖和PPA（Personal Package Archive）：TagSLAM的后端是基于GTSAM（Georgia Tech Smoothing and Mapping Library）构建的，这是一个用于优化问题的C++库，特别适用于机器人定位和建图问题。如果系统中已经安装了旧版本的GTSAM，文档建议先进行卸载，然后添加borglab的PPA，并从这个PPA安装最新版本的GTSAM。添加PPA并安装软件包的命令分别是：sudo apt-add-repository ppa:borglab/gts和sudo apt-get install libgtsam-dev。 6. 文件名称列表中的tagslam_root-master：这个名称表明存储库中有一个分支或标签为"master"的版本，用户应该检出或更新到这个版本才能正确安装和配置TagSLAM。 总结：该资源摘要信息的核心内容是介绍TagSLAM根存储库，该存储库包含了完整的ROS工作区，允许用户在Ubuntu系统上安装和配置TagSLAM。文档还提供了安装依赖项和如何处理与GTSAM库相关依赖的具体指导。理解这些概念对于在ROS环境中开发和部署TagSLAM至关重要。