FANUC ARCTOOL 校正与优化指南-PIC18F24K20

"FANUC机器人系列的ARCTOOL操作说明书，主要涉及安全注意事项、基本概念、机器人系统设定以及I/O配置等内容。" 在FANUC机器人的使用中，有几个关键知识点是操作者需要注意的： 1. **动作范围与推定精度**： 当推定位置1和推定位置2之间的动作范围减小时，可能会导致推定精度下降。这主要是因为动作范围的缩小限制了机器人的运动自由度，使得其在估计位置时的计算更加困难。为了保持或提高精度，建议尽量设定接近默认的动作范围。 2. **推定用动作的加速度**： 对于相对较小的负载，比如相比机器人的允许负载、力矩和惯量，推定精度可能会降低。这是因为小负载下，电机扭矩的影响不明显。不过，可以通过增加推定动作的加速度来改善这种情况。适度提高“ACCEL - High”（加速度-高速）的值，尽管这可能导致动作时的振动增大，但在某些情况下能提高推定精度。 3. **校正数据管理**： FANUC机器人的校正数据存储在系统变量$PLCL_GRP[group].$TRQ_MGN[axis]中，其中`group`代表组编号，`axis`表示轴编号。如果在错误的负载条件下进行了校正并设置了不合适的校正数据，可以通过重置这些系统变量的值来恢复原始校正数据。建议用户保存校正数据记录，以便需要时能快速恢复。 此外，FANUC的R-30iA控制装置（在R-J3iC情况下同样适用）的操作手册强调了以下几点： - 在使用机器人前，务必先阅读并理解"FANUC Robot Safety Handbook"以确保安全操作。 - 所有手册内容禁止复制，且参数和设计可能随时变更，无提前通知。 - 出口或再出口产品可能受到日本和美国的出口法规限制，需获取相应许可。 - 手册未涵盖所有可能情况，未明确描述的应视为不可行。 - 机器人系统包括控制装置、示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB、通信、I/O以及附加轴的设定等，手册对这些方面都提供了基本介绍。 在设定机器人系统时，会涉及到I/O的配置，包括数字I/O、组I/O、模拟I/O、机器人I/O、外围设备I/O、操作面板I/O以及I/OLink画面的设定等，这些都是确保机器人正常运行和与周边设备有效交互的关键步骤。 理解和掌握这些知识点对于FANUC机器人的高效和安全操作至关重要。