全组合方案：GPS/INS导航误差校正与卡尔曼滤波

"《无线电导航原理与系统》是一本由黄智刚主编的综合教材，专攻无线电导航领域，尤其关注卫星导航、战术导航以及组合导航技术。教材首先介绍了无线电导航的基本原理和技术理论，涵盖了振幅、频率、时间、相位和复合等多种导航设备的工作原理、结构、关键技术及其在不同应用场合的性能。重点部分深入探讨了新兴的卫星导航增强技术，强调了这些技术对未来导航领域的重要影响。 在组合导航方案中，作者特别提到了GPS/INS（全球定位系统/惯性导航系统）的组合。为了实现高精度和实时性，通常选择基于卡尔曼滤波器的方案，该滤波器能够处理惯导的各种测量误差，并通过动态调整参数来逼近真实情况。滤波器提供了未经校正和校正后的导航参数估计，前者易于实现但可能导致累积误差，后者虽能纠正误差但GPS故障时可能导致系统不稳定。 全组合方案，如误差累加输出校正方案，结合了开环和闭环反馈的优点，通过在滤波器输出端增加误差累加器，确保输入观测量保持较小，避免了子系统之间的依赖性，保持了系统的稳定性和独立性。这一方案的关键在于通过误差补偿，减少了导航误差，同时维护了系统的可靠性。 书中不仅有理论分析，还涵盖了工程应用实例，适合电子信息及相关专业的本科生和研究生学习，也对导航领域的工程技术人员具有参考价值。通过深入浅出的讲解，读者可以全面理解无线电导航的原理、技术发展和实际应用，以及未来可能的趋势。此书对于理解和设计现代导航系统，特别是在军事应用中的定位和导航策略具有重要意义。"