μC/OS-II：任务代码结构与TCB详解

μC/OS-II是一款嵌入式实时操作系统，其核心在于高效的任务管理和中断处理。用户任务代码在μC/OS-II中的基本结构通常遵循一个可以带有临界段的无限循环模式。在`MyTask`函数中，代码首先执行可以被中断的用户代码，然后通过`OS_ENTER_CRITICAL`进入临界区，确保在此期间不会被其他任务打断，执行关键操作。离开临界区时，通过`OS_EXIT_CRITICAL`开启中断，以便任务可以响应中断和执行调度。 任务管理是μC/OS-II的关键部分。任务的状态包括运行、等待（睡眠状态）和就绪状态。当任务需要暂时放下CPU执行权时，它会进入等待状态，可能是因为等待一段时间或某个事件的发生。当任务获得任务控制块（TCB）并在就绪表中注册后，它进入就绪状态，此时任务可以被调度器选中运行。中断服务状态是指任务在响应中断后暂停正常执行，转去执行中断服务程序。 每个任务在μC/OS-II系统中都有一个唯一的标识，即任务控制块（TCB），它就像是任务的"身份证"。TCB包含了多个重要的信息，如指向任务堆栈栈顶的指针、任务的当前状态标志、优先级别等。任务状态标志允许系统跟踪任务的不同状态，而优先级别则是决定任务调度顺序的重要依据。TCB结构的定义中，`OS_STK* OSTCBStkPtr`用于存储堆栈指针，`INT8U OSTCBStat`表示任务状态，`INT8U OSTCBPrio`代表任务优先级。 用户任务代码的通用结构显示了如何在任务执行过程中处理中断和同步。通过`OS_ENTER_CRITICAL`和`OS_EXIT_CRITICAL`函数，任务可以确保在关键代码段内中断安全。这种设计有助于避免数据竞争和其他并发问题，确保系统的稳定性和可靠性。 μC/OS-II的核心概念包括任务的状态转换、优先级管理、中断处理以及任务控制块的作用。理解这些概念对于开发基于μC/OS-II的嵌入式实时应用至关重要，它能帮助开发者编写出高效的、可扩展的、可靠的代码。