MATLAB实现GNSS/INS组合导航算法教程与代码

### 知识点概览： #### 1. GNSS/INS组合导航系统： 全球导航卫星系统（GNSS）与惯性导航系统（INS）组合构成的导航系统，能够提供更为精确和可靠的导航信息。GNSS提供绝对位置信息，而INS通过测量加速度和角速度提供连续的运动信息。组合导航系统利用两者的优势，通过数据融合算法降低各自的局限性，提供连续的、高精度的导航解决方案。 #### 2. 惯性导航机械编排算法： 惯性导航系统的基础是基于牛顿运动定律，通过测量载体的加速度和角速度，经过积分计算得出速度和位置。机械编排算法涉及如何处理这些测量数据，以及如何对IMU（惯性测量单元）进行配置和同步，以保证数据的准确性和一致性。 #### 3. 扩展卡尔曼滤波： 卡尔曼滤波是一种高效递归滤波器，用于估计线性动态系统的状态。扩展卡尔曼滤波（EKF）是卡尔曼滤波在非线性系统中的应用，它通过线性化非线性函数来近似系统的状态转移和观测模型。在GNSS/INS组合导航系统中，EKF用于融合GNSS数据和INS数据，估计出更为精确的导航状态。 #### 4. IMU误差反馈： IMU是惯性导航系统的核心部件，包含三轴加速度计和三轴陀螺仪。在组合导航系统中，IMU的误差会对导航精度产生重要影响。因此，需要对IMU的误差进行建模和校正。误差反馈机制可以检测和修正IMU的偏差，如刻度因子误差、安装误差、随机游走误差等，从而提高导航系统的准确性。 #### 5. MATLAB环境与版本适用性： 文件中提及了适用于MATLAB 2014、MATLAB 2019a、MATLAB 2021a版本，表明代码兼容这三个版本的MATLAB环境。MATLAB是一种高级数值计算语言和交互式环境，广泛用于算法开发、数据可视化、数据分析和数值计算。 #### 6. 参数化编程和注释： 代码特点包括参数化编程，意味着用户可以方便地更改参数来适应不同的应用需求或实验环境，无需深入修改核心代码。同时，代码中包含明细注释，便于理解和维护，对于大学生课程设计、期末大作业和毕业设计等项目尤为有帮助。 #### 7. 适用对象和应用场景： 本资源特别适合计算机科学、电子信息工程、数学等相关专业的学生和研究者，可以用于课程设计、期末项目以及毕业设计等。由于提供了一套完整的组合导航算法实现，包括数据融合和误差处理机制，因此能够帮助学生加深对导航理论的理解，同时提高他们的实践能力。 #### 8. 附赠案例数据： 资源还附带了案例数据集，用户可以直接运行提供的MATLAB程序，无需自己寻找或生成测试数据，有助于快速验证和测试算法的性能。 ### 结语： 这份资源集成了GNSS/INS组合导航系统的理论知识、实现算法和工程实践，对于学习和研究现代导航技术提供了宝贵的资料。通过学习本资源，相关专业的学生和研究者可以掌握组合导航系统设计的核心概念和方法，进一步提升在导航系统设计和算法开发方面的能力。