工业机器人控制系统解析：机械臂VS移动机器人

"本文深入探讨了工业机器人控制系统架构，特别是针对机械臂和移动机器人的不同方案，并介绍了CoDeSys这一在工业控制领域广泛应用的软PLC开发软件。" 在工业机器人领域，控制系统架构的设计至关重要，因为它直接影响到机器人的性能、精度和稳定性。本文首先对比了机械臂和移动机器人两种类型的控制系统方案。 对于机械臂类的控制系统，这类机器人主要要求高精度和运动稳定性。由于这些需求，机械臂的控制器需要处理大量计算，工作周期短，通常比移动机器人的控制器更为复杂。它们的控制器通常内置在机箱内，防护等级相对较低，如IP20，适用于固定工作区域。 相比之下，移动机器人的控制系统方案更注重灵活性和适应性。例如，工业移动机器人如AGV和无人驾驶工程机械，对同步精度要求相对较低，因此其硬件配置可以相对简单。考虑到频繁移动和可能面临的恶劣环境，如室外作业，移动机器人的控制器需要具备更高的防护等级，如IP67，确保防水防尘。 接下来，文章介绍了CoDeSys这款在工业自动化领域广泛应用的软件。CoDeSys是一款基于IEC 61131-3标准的软PLC开发平台，由Development System（编程环境）和Runtime System（运行时系统）两部分构成。前者类似于Visual Studio或Eclipse，用于编写、调试和编译PLC程序，后者则在目标硬件上运行程序，实现实际的控制功能。开发人员通常在PC上使用IDE，通过网络将编译好的程序下载到目标设备的Runtime System中执行。 CoDeSys在欧洲具有很高的声誉，众多知名机器人公司，如KEBA、倍福、固高，以及大部分移动机器人控制器制造商，都采用了CoDeSys的产品。值得注意的是，3S公司，即CoDeSys的开发者，仅提供软件，硬件设计需由用户或第三方完成，这种模式赋予了用户更大的灵活性和定制化能力。 工业机器人控制系统架构的选择和设计需要综合考虑机器人类型、工作环境、性能需求等因素。而CoDeSys作为一款强大的开发工具，为工程师提供了高效、灵活的解决方案，对于理解和开发工业机器人的控制系统具有重要的参考价值。