MATLAB设计线性二次型最优控制器-过冲限制与JogWCSSelect功能解析

"该资源是Bosch Rexroth AG发布的Rexroth IndraMotion MTX 10VRS电动驱动和控制系统编程手册，主要介绍了如何启用过冲限制以及设计线性二次型最优控制器。内容涉及数控函数的使用，特别是`JogWCSSelect`函数，用于在工件坐标中的点动模式下选择坐标和设定点动速度。" 在MATLAB中设计线性二次型最优控制器（LQG Controller）是控制理论中的一个重要概念，它结合了线性系统的状态空间模型和最优控制策略。LQG控制器通过最小化一个综合了系统状态和控制输入的二次性能指标来确定最优控制输入。这种方法特别适用于存在噪声的系统，因为它结合了kalman滤波器来估计系统的不确定状态，并以此来优化控制决策。 启用过冲限制功能在实际控制系统中是非常关键的，因为它可以防止系统在快速响应或者遇到扰动时产生过度的位移，从而保护机械设备免受损坏。在示例中，`JKC(1)`命令用于启用过冲限制，而`JKC()`则用于停用。这在执行精确定位或者需要平滑运动的场合尤其重要。 `JogWCSSelect`函数则是针对数控系统的一个特定命令，允许用户在工件坐标系统中选择轴进行点动操作。通过指定通道号`<channel no>`和坐标号`<coord no>`，可以控制机床轴的移动速度`<F value>`和增量点动的步长`<Incr>`。这个函数使得操作员能够在不同坐标系统下灵活地调整机床的运动，提高了手动操作的精度和效率。 手册强调了在使用这些功能时需要遵循的安全说明，如避免接触电气部件以防止电击，以及使用保护性特低电压措施。此外，还提到了防止设备在危险情况下移动的重要性，确保了在实际操作中的安全性和可靠性。 这个资源提供了Rexroth IndraMotion MTX系统编程的详细指导，涵盖了控制器设计和安全操作的多个方面，对理解和使用该数控系统具有很高的价值。