焊炬点动与焊炬坐标系详解——Codesys编程指南

"焊炬点动和焊炬坐标系在弧焊操作中的应用" 在工业机器人领域，特别是使用发那科(FANUC)机器人的弧焊操作中，焊炬点动和焊炬坐标系是非常重要的功能，有助于提升焊接作业的精度和效率。焊炬点动允许操作者在手动模式下对已示教的路径进行微调，而焊炬坐标系则是一种特殊的非正交坐标系统，方便对工件进行定位。 焊炬点动功能的启用需将手动进给坐标系设置为“焊炬”。在R-30iB或R-30iB Mate控制装置中，可以通过按下示教器上的COORD键进行切换。焊炬坐标系的特点是它的X轴沿示教路径方向，Z轴与工具坐标系的Z轴一致，而Y轴则与这两轴垂直。这种设置使得操作者能轻松修改已有的焊接路径。 当机器人系统在停电后恢复时，焊炬点动会按照断电前的焊炬坐标系继续执行动作。然而，使用这一功能时，安全是首要考虑的因素。必须降低操作速度，仔细检查动作方向，以防止意外发生。在有多组或副组配置时，需确保已选择正确的组别。 需要注意的是，焊炬点动可能会因为缺乏焊炬坐标系或不兼容的动作类型（如关节动作路径）而触发报警。它仅适用于直线和圆弧路径的焊接动作，并且在协调动作和远程TCP（Tool Center Point，工具中心点）操作中不可用。在执行回退动作或在远程TCP动作中，如果电源被切断后再打开，焊炬点动将无法执行。 安全使用发那科机器人的关键在于遵循操作说明书中的指导，尤其是安全须知。作业人员，包括操作者、程序员和维修工程师，需要了解各自的角色和安全规定。操作者负责电源的开关和程序启动，程序员和维修工程师则要在安全栅栏内进行更复杂的任务，如示教、调整和维护。所有作业人员都应穿着适当的防护装备，如工作服、安全鞋和安全帽，以确保作业过程中的个人安全。 在使用焊炬点动功能时，务必遵循上述警告和注意事项，以避免潜在的安全风险。正确理解和运用这些功能可以大大提高弧焊作业的精确度和效率，同时确保操作人员的人身安全。