CANopen网络详解与入门指南

"CAN open是基于CAN（Controller Area Network）串行总线的一种网络系统，旨在为设备提供标准化的通信机制和功能。该系统由CAN in Automation (CiA) 国际用户和制造商组织制定并维护，允许无版权费地实施。CAN open包括应用层规范、通信配置文件（CiADS-301）、可编程设备框架（CiADSP-302）、电缆和连接器推荐（CiADRP-303-1）、SI单位和前缀表示（CiADRP-303-2），并支持多种标准设备配置文件、接口配置文件以及应用配置文件（CiADS-4XX）等扩展。" CAN open的核心概念： 1. **NModeling**：CAN open中的建模涉及将设备功能和通信特性转换为网络节点的行为模型，确保设备间的协同工作。 2. **NPhysicalLayer**：物理层是指ISO11898中定义的CAN总线硬件，包括CAN收发器和控制器，是CAN open的基础。 3. **NCommunicationObjects**：通信对象是CAN open协议的关键部分，包括数据对象（如PDO，过程数据对象）和服务数据对象（SDO），用于设备间的数据交换。 4. **NNetworkManagement**：网络管理涵盖设备发现、网络配置、错误处理和恢复等功能，确保网络稳定运行。 5. **NIdentifierDistribution**：标识符分配规定了不同类型的通信对象如何在总线上使用唯一的标识符，以避免冲突。 6. **NFrameworkforProgrammableDevices**：可编程设备框架为微控制器或智能传感器等设备提供了实现CAN open协议的结构。 7. **NElectronicDataSheet(EDS)**：电子数据表包含设备的配置信息，描述了设备在网络中的角色和通信能力。 8. **NDeviceProfiles**：设备配置文件定义了特定类型设备的通信行为和功能，如驱动器、I/O模块、电机控制器等。 9. **NCANopenConformanceTest**：CAN open一致性测试确保设备符合CAN open规范，保证兼容性和互操作性。 CAN open的优势： - **标准化**：通过CiA制定的一系列规范，保证了设备间的互操作性。 - **灵活性**：允许根据具体应用需求定制设备配置文件。 - **可扩展性**：支持不同类型的配置文件，适用于各种工业自动化应用。 - **易用性**：通过EDS文件简化设备配置和网络管理。 在实际应用中，CAN open广泛应用于汽车、工业自动化、医疗设备、电梯控制等领域。其强大的网络管理和通信机制使得它成为解决复杂分布式系统通信问题的有效工具。理解并掌握CAN open的相关知识，对进行相关开发工作具有极大的帮助。