基于即时学习的非线性系统滑模预测控制在STM32F103ZE-EK开发板中的应用

"STM32F103ZE-EK开发板使用SN65HVD230作为CAN驱动器，其CAN接口采用5.08mm间距的接线端子引出，通过拨码开关S10进行配置，位1控制120欧负载，位2则控制CAN芯片的RS口线状态。此外，开发板还提供了2路RS232接口，由USART1和USART2分别连接到COM1和COM2端口，均为标准RS232电平。" STM32F103ZE-EK开发板是安富莱电子自主设计的一款产品，具备完整的硬件和软件开发环境，支持用户进行深入的学习和开发。在CAN通信方面，开发板使用了SN65HVD230作为CAN驱动器，这个器件是德州仪器(TI)生产的高性能隔离式CAN收发器，具有良好的抗干扰能力和稳定性。CAN接口采用5.08mm的接线端子，方便用户接入线路。拨码开关S10是一个双刀双掷开关，用于设置CAN接口的状态。当S10的位1设置为ON时，120欧姆的终端负载被接入CAN总线，有助于稳定总线信号；而设置为OFF时，断开120欧姆电阻，可将CAN总线置于浮空状态。S10的位2控制CAN芯片的工作模式，OFF状态表示CAN芯片工作在高速模式，ON状态则使能待机模式，降低功耗。 在串行通信方面，开发板上集成有两路RS232接口，通过DB9连接器提供，其中USART1对应COM1，USART2对应COM2。这些接口使用标准的RS232电平，使得开发板能够与广泛使用的串口设备如计算机、调试器等进行通信。RS232接口的DB9连接器有固定的引脚定义，包括TXD、RXD、RTS、CTS、DTR、DSR、DCD、RI和GND等，方便用户连接不同设备进行数据传输。 此外，开发板还具有一定的灵活性，例如如果需要将CANRX引脚用于其他功能，可以通过移除R75电阻（0欧姆）实现。该手册还强调，提供的所有资料仅供学习和设计参考，用户自行承担使用过程中可能产生的风险，包括但不限于产品质量问题和版权问题。 STM32系列微控制器是意法半导体(STMicroelectronics)的产品，以其丰富的外设接口、高性能和低功耗而受到广泛应用。STM32F103ZE-EK开发板结合了这些特性，为用户提供了便捷的开发平台，适合进行嵌入式系统、物联网应用以及语音模块等项目的开发。配合提供的软件例程和开发工具，用户可以快速掌握STM32的编程技巧，实现各种复杂的控制策略，比如标题中提到的“mm间距-一种基于即时学习的非线性系统滑模预测控制方法”，可能涉及到的是一种在实时性要求高的场景下，利用滑模控制理论对非线性系统的预测控制策略。