Ubuntu 18下Azure Kinect与Nvidia Jetson安装脚本指南

资源摘要信息:"InstallScripts_AzureKinectMapping_NvidiaJetson"是一系列脚本文件，专门设计用于在基于NVIDIA Jetson的设备上安装Azure Kinect支持的映射应用程序。该脚本主要针对运行Ubuntu 18.04操作系统，并且配备JetPack 4.4.1版本的NVIDIA Jetson系列开发板。使用这个脚本，开发者可以相对容易地搭建起一个支持Azure Kinect传感器的3D映射和环境感知平台。 ### 知识点解析： #### 1. Azure Kinect传感器 Azure Kinect是微软发布的一款集成了深度传感器、RGB摄像头、加速度计和陀螺仪的设备。它能够提供精确的深度感测、骨骼追踪、面部识别等功能，广泛应用于游戏、虚拟现实、机器人导航、计算机视觉和AI研究领域。 #### 2. NVIDIA Jetson平台 NVIDIA Jetson是一个由NVIDIA推出的边缘AI计算平台，针对嵌入式系统和移动设备设计。该平台包括不同的模块和开发套件，例如Jetson Nano、Jetson TX2、Jetson Xavier NX和Jetson AGX Xavier等。这些模块都集成了NVIDIA的GPU、CPU、ISP和其他相关硬件，并支持高性能的机器学习和深度学习应用。 #### 3. Ubuntu 18.04操作系统 Ubuntu 18.04是一个基于Linux内核的开源操作系统，被广泛应用于服务器、云和桌面环境。它因其稳定性和安全性，被许多开发者和企业采用。在Ubuntu 18.04上，开发者可以使用apt这样的包管理工具来安装各种软件包和库。 #### 4. Shell脚本 Shell脚本是一种使用shell命令来编写脚本语言，它允许用户自动化地执行一系列命令。Shell脚本文件通常以.sh作为文件扩展名。在这个上下文中，"Ubuntu18.sh"脚本包含了所有必要的命令来安装和配置Azure Kinect映射应用程序和所有必需的依赖库。 #### 5. k4a-tools与libk4a1.4 k4a-tools是Azure Kinect DK（Developer Kit）的官方SDK工具集，它允许开发者使用Azure Kinect进行各种开发工作。libk4a1.4是SDK中提供的一个核心库文件，它包含了与Azure Kinect硬件交互的底层API。 #### 6. 格萨姆利纳博（Gmapping） Gmapping是一个SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）算法的开源实现，它可以在机器人上执行并生成环境地图。该算法基于粒子滤波器，能处理动态环境并实时更新地图。 #### 7. libpointmatcher libpointmatcher是一个用于点云数据处理和匹配的库，它允许机器人和其他传感器系统进行准确的点云对齐。这个库支持多种传感器的数据融合，适用于3D映射和定位。 #### 8. vtk与Qt4 VTK（Visualization Toolkit）是一个开源的软件系统，用于3D计算机图形学、图像处理和可视化的应用开发。它广泛用于科学计算、可视化和分析。在这个安装脚本中，使用的是版本6.3.0。同时，Qt4是一个跨平台的应用程序和用户界面框架，广泛用于开发图形用户界面（GUI）应用程序。在某些库的构建过程中需要使用Qt4，例如RtabMap。 #### 9. RtabMap RtabMap是一个实时的RGB-D相机环境映射和定位的库。它适用于多种机器人和手持设备。该库提供了一种从摄像头捕获的图像序列创建密集3D地图的方式，同时能够实时地在地图中定位。 通过这个安装脚本，开发者可以在Ubuntu 18.04操作系统上，利用NVIDIA Jetson硬件的强大计算能力，结合Azure Kinect的先进传感器技术，进行高级的机器人导航、空间映射和AI应用开发。