Petalinux安装与ZC702开发流程

"使用JTAG模式启动-px4姿态控制流程图mc_att_control_main.cpp" 本文主要介绍了如何在Petalinux环境中使用JTAG模式启动以及QEMU模式仿真启动，特别是针对ZC702开发板的操作步骤。首先，我们关注的是JTAG（Joint Test Action Group）模式启动，这是一种硬件调试接口，常用于嵌入式系统中，它允许开发者对处理器进行直接控制，进行程序调试和系统级测试。 在Petalinux中，JTAG模式启动涉及到以下关键步骤： 1. 安装并配置Petalinux工具链：首先需要从Xilinx官方网站下载对应版本的Petalinux工具和ZC702的Board Support Package (BSP)。在Ubuntu 14.10 32位环境下，确保安装VMware，并在虚拟机中安装Ubuntu。接着，将下载的安装文件放置在指定目录。 2. 获取root权限：在Ubuntu的终端中，通过运行`sudosu`命令并输入密码来提升权限。 3. 配置系统环境：运行`dpkg-reconfigure dash`，然后根据提示选择，确保系统环境正确。 4. 安装Petalinux：执行安装脚本`./petalinux-v2014.2-final-installer.run`，在安装过程中接受许可协议，直到看到安装成功的提示。 5. 设置环境变量：运行`source workspace/petalinux-v2014.2-final/settings.sh`，使得Petalinux工具链生效。 6. 创建项目：利用ZC702的BSP创建Petalinux项目，运行`petalinux-create –t project –s Xilinx-ZC702-v2014.2-final.bsp`，这将基于BSP生成一个新的项目。 完成这些步骤后，可以开始JTAG模式的启动过程。通常，这涉及到连接开发板到电脑的JTAG接口，使用如Xilinx Vivado或PetaLinux Tools的调试工具，加载引导文件到内存，然后启动处理器。 同时，描述中还提到了QEMU模式仿真启动，这是一个软件模拟器，可以在没有实际硬件的情况下进行软件开发和测试。要使用QEMU仿真启动，需要参照UG977文档，将预先构建的镜像文件（如BOOT.BIN等）加载到QEMU中，模拟硬件环境来运行和调试系统。 关于px4姿态控制流程图mc_att_control_main.cpp，这部分内容可能与Petalinux的启动过程不直接相关，但暗示了可能是在讨论一个无人机或飞行控制器的控制系统。mc_att_control_main.cpp是PX4固件的一部分，负责多旋翼飞行器的姿控算法。这个模块处理来自传感器的数据，计算飞行器的姿态、速度和位置，并生成必要的控制信号来调整电机转速，从而实现飞行器的稳定和导航。 本文提供了使用Petalinux工具链在JTAG和QEMU模式下启动ZC702开发板的详细步骤，同时提到了px4的姿控代码，这对于理解和开发基于Zynq的嵌入式系统以及无人机控制系统非常有帮助。