Petalinux安装与ZC702开发流程
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更新于2024-08-09
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"使用JTAG模式启动-px4姿态控制流程图mc_att_control_main.cpp"
本文主要介绍了如何在Petalinux环境中使用JTAG模式启动以及QEMU模式仿真启动,特别是针对ZC702开发板的操作步骤。首先,我们关注的是JTAG(Joint Test Action Group)模式启动,这是一种硬件调试接口,常用于嵌入式系统中,它允许开发者对处理器进行直接控制,进行程序调试和系统级测试。
在Petalinux中,JTAG模式启动涉及到以下关键步骤:
1. 安装并配置Petalinux工具链:首先需要从Xilinx官方网站下载对应版本的Petalinux工具和ZC702的Board Support Package (BSP)。在Ubuntu 14.10 32位环境下,确保安装VMware,并在虚拟机中安装Ubuntu。接着,将下载的安装文件放置在指定目录。
2. 获取root权限:在Ubuntu的终端中,通过运行`sudosu`命令并输入密码来提升权限。
3. 配置系统环境:运行`dpkg-reconfigure dash`,然后根据提示选择,确保系统环境正确。
4. 安装Petalinux:执行安装脚本`./petalinux-v2014.2-final-installer.run`,在安装过程中接受许可协议,直到看到安装成功的提示。
5. 设置环境变量:运行`source workspace/petalinux-v2014.2-final/settings.sh`,使得Petalinux工具链生效。
6. 创建项目:利用ZC702的BSP创建Petalinux项目,运行`petalinux-create –t project –s Xilinx-ZC702-v2014.2-final.bsp`,这将基于BSP生成一个新的项目。
完成这些步骤后,可以开始JTAG模式的启动过程。通常,这涉及到连接开发板到电脑的JTAG接口,使用如Xilinx Vivado或PetaLinux Tools的调试工具,加载引导文件到内存,然后启动处理器。
同时,描述中还提到了QEMU模式仿真启动,这是一个软件模拟器,可以在没有实际硬件的情况下进行软件开发和测试。要使用QEMU仿真启动,需要参照UG977文档,将预先构建的镜像文件(如BOOT.BIN等)加载到QEMU中,模拟硬件环境来运行和调试系统。
关于px4姿态控制流程图mc_att_control_main.cpp,这部分内容可能与Petalinux的启动过程不直接相关,但暗示了可能是在讨论一个无人机或飞行控制器的控制系统。mc_att_control_main.cpp是PX4固件的一部分,负责多旋翼飞行器的姿控算法。这个模块处理来自传感器的数据,计算飞行器的姿态、速度和位置,并生成必要的控制信号来调整电机转速,从而实现飞行器的稳定和导航。
本文提供了使用Petalinux工具链在JTAG和QEMU模式下启动ZC702开发板的详细步骤,同时提到了px4的姿控代码,这对于理解和开发基于Zynq的嵌入式系统以及无人机控制系统非常有帮助。
2019-09-16 上传
2022-09-14 上传
2022-09-21 上传
2020-02-15 上传
2022-09-23 上传
2022-09-19 上传
2022-09-24 上传
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