CANopen通讯详解：IS620P伺服驱动器的SDO与PDO

"这篇文档是关于IS620P系列伺服驱动器的CANopen通信应用手册，涵盖了CANopen通信的基础知识、配置、网络管理和运动模式等。文档详细介绍了SDO传输中止码及其对应的错误含义，这些错误码涉及到传输过程中的各种问题，如位交替错误、超时、非法命令、内存溢出以及对象访问和数据类型不匹配等。" 在CANopen通信中，SDO（Service Data Object）是用于传输配置和诊断数据的协议，它允许节点之间交换对象字典中的任意数据。SDO传输中止码是当SDO传输过程中遇到问题时，节点发送给对方的错误代码，用于指示错误的性质和原因。以下是部分SDO传输中止码及其功能描述： - 0503 0000：触发位没有交替改变，这通常发生在CS（Command specifier）和COB-ID交替时出现问题。 - 0504 0000：SDO协议超时，表示在约定的时间内未收到预期的响应。 - 0504 0001：非法或未知的客户端/服务器命令字，意味着接收到的命令字不在协议定义的范围内。 - 0504 0005：内存溢出，表明节点在处理SDO请求时，内存分配超过了可用的限制。 - 0601 0000：对象不支持访问，意味着尝试访问的对象不允许被读取或写入。 - 0601 0001/0002：试图读写只读/只写对象，表示尝试操作的对象具有错误的访问权限。 - 0602 0000：对象字典中对象不存在，说明请求访问的索引在对象字典中找不到。 - 0604 0041/0042：对象不能映射到PDO或映射的数目和长度超出PDO长度，这涉及PDO（Process Data Object）映射的问题。 - 0604 0047：一般性设备内部不兼容，表示设备内部的配置或功能与请求的操作不兼容。 CANopen协议基于CAN（Controller Area Network）总线，是一种开放的现场总线标准，尤其适用于运动控制和工业自动化领域。DS402是CANopen的一个扩展，专门针对伺服驱动和运动控制。IS620P系列伺服驱动器通过CANopen接口可以接入高速通信网络，实现更精确、灵活的现场总线控制。 手册还讨论了CANopen通信的网络配置，包括对象字典、通信对象、NMT（Network Management Terminal）、PDO、SYNC（Synchronization）和EMCY（Emergency）对象服务。其中，NMT负责网络管理，SDO用于非实时数据传输，PDO则用于实时数据传输，SYNC用于同步多个节点的操作，而EMCY用于报告紧急情况。 在实际应用中，了解并正确处理这些SDO传输中止码对于调试和排除CANopen网络中的故障至关重要，同时理解CANopen通信的各个方面，包括网络配置和运动模式，有助于确保伺服驱动器和其他CANopen设备的稳定高效运行。