Arduino机器人指南:I2C接口时序详解与13.1 EEPROM应用
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更新于2024-08-07
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本文档详细介绍了Arduino机器人制作中I2C接口时序的要求,特别是针对使用EESCL和EESDA引脚的I2C主控制器设计。I2C主接口采用快速模式工作,其核心是148.8 kHz的传输速率,提供了与快速模式规范相比的适当裕量,包括EESCL时钟频率、电平时间和信号上升/下降时间。以下是关键时序参数:
1. **EESCL时钟频率** (fscl): 必须保持在148.8 kHz,确保数据传输的稳定性和一致性。
2. **EESCL高/低电平时间** (thigh/tlow): 信号在高电平和低电平状态下的持续时间分别为3.0 μs,这对于正确解析和解读数据至关重要。
3. **上升/下降时间** (tr/tf): EESDA和EESCL信号的上升和下降时间分别为300 ns,保证了数据传输的准确切换。
4. **建立/保持时间** (tsu;sta/thd;sta, tsu;dat;in/thd;dat;in, tsu;dat;out/thd;dat;out, tsu;sto): 这些时间用于保证数据传输的起始、停止和数据输入/输出之间的稳定控制,确保时序同步。
5. **重复启动条件下的时间** (如tsu;sta): 在设备重新开始传输前,EESCL需要保持足够的高电平时间。
此外,文档还提到了EtherCAT LAN9252 ESC控制器的特性,它是一个2/3端口的 EtherCAT从控制器,拥有3个FMMU(现场总线内存管理单元)和4个SyncManager,适用于电机运动控制、过程/工厂自动化等应用。该控制器的特点包括:
- 高性能100 Mbps以太网收发器,兼容IEEE 802.3/802.3u标准,并支持100BASE-FX通过外部光纤。
- 集成EtherCAT功能,支持分布式时钟同步,4KB的BDPRAM,以及灵活的8/16位主机接口。
- 提供低功耗模式、唤醒功能、功率管理、电源和I/O特性,如集成上电复位和ESD防护。
- 可选择不同封装形式,如64引脚QFN或TQFP-EP,支持商业级、工业级和扩展工业级温度范围,但需要注意外部稳压器和特定供电条件。
本文档涵盖了Arduino机器人制作中I2C接口的重要时序规范,以及LAN9252 ESC控制器的高级功能和应用环境,对于理解和实现精确的I2C通信和高效自动化系统设计具有重要价值。
2021-04-06 上传
2022-09-23 上传
2023-08-10 上传
2021-09-29 上传
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