鲁棒控制提升数控转台伺服动态刚度

"数控转台回转送进系统伺服刚度的鲁棒控制 (2007年) - 孙宜标、金石、王成元 - 沈阳工业大学" 这篇论文聚焦于数控转台回转送进系统中伺服动态刚度的提升，主要讨论了在直接驱动的数控转台中，由于采用环形永磁力矩电机作为伺服系统，容易受到负载转矩变化的影响，导致系统伺服动态刚度降低的问题。动态刚度是衡量系统响应速度和稳定性的重要指标，对于保持高精度的加工性能至关重要。 作者们提出了一种基于具有前馈的伪微分反馈控制框架(H∞混合灵敏度控制方法)的解决方案。这种控制策略能够将动态刚度最大化的设计问题转换为H∞鲁棒控制的最小化设计问题，从而设计出一种能够增强系统鲁棒性的控制器。控制器的目的是确保系统对负载扰动和自身参数变化具有良好的抵抗力，同时提高对输入信号的响应速度，平衡抗干扰性能与快速跟踪性能之间的矛盾。 H∞控制理论是现代控制理论中的一个重要分支，它旨在设计一个控制器，使得系统在面对不确定性和外部扰动时仍能保持良好的性能。通过应用H∞控制，可以限制系统对特定扰动的增益，确保系统的稳定性。 论文中进行了仿真验证，结果显示，所设计的H∞控制器显著提升了数控转台回转送进系统对抗负载扰动和参数变化的鲁棒性，进一步增强了系统的动态刚度。这一研究成果对于改善数控转台的性能，特别是对于需要在复杂工况下保持高精度的工业应用，具有重要的理论和实践意义。 关键词：数控转台，直接驱动，伺服动态刚度，H∞鲁棒控制，混合灵敏度 该论文属于工程技术领域，具体分类为TP273（自动化技术及仪表设备）和TM359.6（机床—自动控制）。文章编号1004-132X(2007)16--1966一04标识了该研究的出版信息，发表于2007年8月的《中国机械工程》第18卷第16期。