3-PRS并联机构运动学正解解析与可视化研究

"3-PRS并联机构运动学正解可视化分析" 本文主要探讨了3-PRS并联机构的正向运动学问题，这是一种在机器人技术、自动化设备和精密定位等领域广泛应用的机构。3-PRS并联机构由三个PR（平台-连杆-旋转关节）链构成，具有高精度和快速响应的特性。为了处理其复杂的正向运动学问题，作者孙付伟、赵俊伟和陈国强建立了一个包括正向和逆向运动学的数学模型。 在正向运动学中，研究的是输入（驱动关节的角度）如何决定输出（平台的位置和姿态）。由于3-PRS机构的运动学方程通常是非线性的，因此求解过程往往涉及到数值方法。作者通过数值求解找到了一组合适的正解，即能够使机构达到预期工作位置和姿态的关节角度组合。为了验证这些解的正确性，并直观地理解这些解对应的实际机构运动，他们进行了可视化分析。 在可视化分析过程中，作者将每组正解转换为3-PRS机构的具体位形，并利用图形软件进行展示。这样可以清楚地看到不同解下机构的运动路径和空间分布，有助于理解和优化机构的设计。通过对计算结果和仿真结果的比较，作者证实了这些解的准确性，这为后续针对3-PRS并联机构的深入研究提供了可靠的基础。 关键词涉及3-PRS并联机构、运动学、数学模型和可视化，表明了研究的主要方向和技术手段。文章发表在《河南理工大学学报（自然科学版）》2017年第1期，具有较高的学术价值，对于从事并联机构研究的工程师和学者具有参考意义。中图分类号和文献标志码则反映了文章在技术领域的分类和评价，文章编号则为后续引用提供了便利。