FANUC机器人基础：结构、编程与操作指南

FANUC机器人是日本发那科公司生产的工业机器人，以其高性能和灵活性在自动化领域占据重要地位。本文档主要介绍了FANUC机器人的一些基础结构、编程方法以及操作特性。 首先，FANUC机器人由伺服电机驱动，其中朱超伺服马达作为核心组件之一，其内部结构包括复杂的控制系统和精密部件，确保了机器人的精确运动和响应能力。在线编程允许操作者在机器人的工作现场，通过FANUC提供的示教盒进行编程，这是一种直观且灵活的方式，适用于简单的任务调整。 离线编程则需要在个人电脑上使用FANUC的专用编程软件，这使得开发者可以在远离实际生产环境的安全环境下进行程序设计，便于复杂任务的规划和优化。在使用机器人时，环境条件需严格控制，如温度应在0-45摄氏度范围内，湿度普通状态下不超过75%，并且避免结露和长时间高湿度环境，以及小于等于0.5G的振动。 FANUC机器人具有出色的碰撞检测技术，无需额外的传感器，而是通过监测电机电流来实时感知周围环境，确保在各种工况下都能安全运行。此外，软浮动功能使得机械手臂在抓取或释放工件时表现出良好的适应性和弹性，提高了作业的灵活性。 在操作控制方面，TP（ Teach Pendant，示教盒）是重要的交互工具。在TP示教模式下，影响因素包括示教坐标系（可通过COORD键切换）、速度倍率（可调节动作速度），以及DEADMAN开关的使用。在执行程序时，动作指令的四要素——运动类型、位置信息、运动速度和定位类型——至关重要，同时速度倍率会限制实际运行的速度。用户可以通过不同的功能键进行项目选择、程序运行控制、坐标系切换等操作。 值得注意的是，FANUC机器人支持多种坐标系，包括关节坐标、手动坐标、全局坐标、工具坐标和用户自定义坐标，这些坐标系之间的转换通过COORD键进行，以便适应不同工作场景的需求。例如，通过JOINT坐标，机器人能够精确地执行关节角度控制，而在WORLD坐标系下，机器人动作基于绝对空间参考。 本文档详细介绍了FANUC机器人在硬件构成、编程操作、环境要求以及坐标系统处理等方面的基本知识，为使用者提供了全面的操作指南，无论是初学者还是经验丰富的工程师，都可以从中获取实用的信息，提升工作效率和安全性。