基于LabVIEW的机器人视觉伺服系统与网络通信研究

本章探讨的是机器人视觉伺服控制系统在LabVIEW中的应用，特别是在构建网络功能和Webservice方面的内容。研究者王宏杰在博士学位论文中，针对上海交通大学的精密仪器及机械专业，通过国家863计划项目的支持（编号：863.9921.121），致力于解决机器人视觉伺服控制方法中存在的问题和挑战。 王宏杰的研究专注于建立一个稳定且实用的机器人视觉伺服控制系统实验平台，采用ABB IRB-140型工业机器人结合高性能的研华工业控制计算机和Micro．View MVPCI Mini/SDK图像采集卡等设备，形成Eye-in-Hand系统，即机器人末端执行器装有CCD摄像机，以实现视觉引导下的任务执行。论文的核心内容包括： 1. 网络通讯与控制技术：论文重点讨论了如何通过基于客户/服务器架构的网络通信技术，实现机器人与外部计算机之间的高效通讯，这对于机器人的远程操控和数据共享至关重要。 2. 编程与图像采集：研究了如何通过编程方法，实现在计算机与图像采集卡之间的实时交互，确保图像处理的实时性和准确性，这是视觉伺服控制系统的基础。 3. 软件开发：论文深入研究了机器人视觉伺服控制系统的软件设计，包括软件架构、模块化设计以及故障诊断和恢复机制，以提高系统的稳定性和可靠性。 4. 视觉伺服控制算法：提出了一种基于位置的机器人视觉伺服控制算法，通过三维构件模型的视觉伺服跟踪实验，验证了算法在实际场景中的性能，尤其是在目标物体位置和姿态跟踪方面的应用。 5. 理论与实验结合：研究方法注重理论分析与实践验证的结合，通过实验平台的搭建，不仅验证了理论模型的有效性，也为未来的研究和实际应用奠定了坚实基础。 总结来说，本章的成果不仅提升了机器人视觉伺服控制系统的实用性，还在理论研究和实际应用之间架起了桥梁，推动了机器视觉在智能机器人领域的前沿进展。