TF-达梦数据库DM7 SQL语言入门教程:坐标转换与ROS通信详解
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更新于2024-08-08
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本文档是一份关于TF-达梦数据库DM7 SQL语言使用的详细指南,但实际提供的内容是关于Robot Operating System (ROS)的相关教程。ROS是一种开源的机器人操作系统,主要用于简化机器人软件开发的过程,尤其是对于多机器人系统的协调和通信。文档结构清晰,分为多个章节:
1. **前言**:介绍ROS的基本概念和时代背景,以及ROS的发展历程,引导读者进入ROS的世界。
2. **第一章:ROS简介** - 深入解析ROS的核心原理,包括为什么要使用ROS,以及如何安装ROS和其基础工具如ROS-Academy-for-Beginners教学包。
3. **第二章:ROS文件系统** - 讲解Catkin编译系统,工作空间的管理,以及Package和Metapackage的概念,还涉及不同类型的文件结构。
4. **第三章和第四章:ROS通信架构** - 分为两部分,阐述Node(节点)与Master(主节点)、Launch文件、Topic(主题)和Msg(消息)等通信机制,包括Service(服务)和Parameterserver(参数服务器)。
5. **第五章:常用工具** - 介绍了ROS中的几个关键工具,如Gazebo(仿真环境)、RViz(可视化工具)、Rqt(图形用户界面)、Rosbag(数据记录)和Rosbridge(跨平台通信桥接)等。
6. **第六章:roscpp** - 针对roscpp库的深入讲解,包括客户端库、NodeHandle操作、Topic、Service和Parameter的使用,以及时钟和异常处理。
7. **第七章:rospy** - 介绍Rospy接口,以及在rospy中操作Topic、Service和Parameter的方法,以及时间和参数的处理。
8. **第八章:TF与URDF** - 关键在于TF(Transform),它是ROS中用于描述和转换坐标系的重要组件,包括TF消息的使用,以及在C++和Python中的TF工具tfinc++和tfinpython。同时讨论了统一机器人描述格式URDF。
9. **附录:TF数学基础** - 提供了关于三维空间刚体运动的基础数学知识,帮助理解TF的运作原理。
这份文档适合对ROS感兴趣的初学者或正在学习ROS编程的工程师,通过阅读可以全面了解ROS的基本架构和核心功能,有助于提高在实际项目中的应用能力。
2021-09-28 上传
2022-01-25 上传
2022-09-23 上传
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Davider_Wu
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