ROS2基础编程学习与实践参考代码分享

资源摘要信息:"ROS2自学代码编程参考赵老师的代码和NAVIGATION2" 知识点: 1. ROS2: ROS2是Robot Operating System 2的缩写，是一个用于机器人编程的开源框架。ROS2是ROS的下一代版本，旨在解决ROS1的一些问题，如多机器人系统、实时性能、安全性和商业化等。 2. 自学代码编程：在自学过程中，通过编写和运行代码来学习和理解ROS2。这个过程中，可能需要阅读和理解其他人的代码，以及自己编写代码来实现特定的功能。 3. 话题通信：在ROS2中，话题通信是一种节点间通信的方式。发布者节点会发布消息到特定的话题，订阅者节点则会订阅这个话题并接收消息。这种方式适合于不需要同步响应的场景。 4. 服务通信：服务通信是另一种节点间通信的方式。调用者节点会发送请求到服务提供者节点，服务提供者节点会处理请求并返回结果。这种方式适合于需要同步响应的场景。 5. 动作通信：动作通信是用于实现长时间运行任务的节点间通信方式。客户端节点会发送目标到动作服务器节点，动作服务器节点会执行任务并定期发送状态给客户端节点。 6. NAVIGATION2：NAVIGATION2是ROS2的一个导航堆栈，用于帮助机器人进行自主导航。它提供了一系列的工具和服务，如地图构建、路径规划、避障等。 7. ubuntu22.04：这是Ubuntu操作系统的版本号。Ubuntu是一个基于Debian的Linux发行版，广泛用于服务器和桌面环境。Ubuntu22.04是其最新的长期支持版本。 8. ros2 humble：这是ROS2的一个版本号。版本号通常是按照发布顺序进行命名的，Humble Hawksbill是ROS2的一个版本，发布于2021年。 9. 编译代码：在ROS2中，编译代码通常是指将源代码编译成可执行文件。这一步是实现功能和运行代码的必要步骤。 10. sam_bot：从描述来看，sam_bot是作者在学习过程中编写的一个机器人模型，是参照NAVIGATION2进行编程的。虽然存在一些问题，但作者希望通过分享代码，得到其他人的帮助。 11. 问题解决：在编程过程中，遇到问题是不可避免的。作者希望有经验的人可以帮他解决sam_bot存在的问题，这也反映了开源社区的互助精神。 以上就是关于"ROS2自学代码编程参考赵老师的代码和NAVIGATION2"的主要知识点。希望对你有所帮助。