ROS C++ package实现键盘控制机器人运动
版权申诉
142 浏览量
更新于2024-10-27
收藏 9KB ZIP 举报
资源摘要信息:"基于ROS的一个C++ Package开发教程,该教程详细介绍了如何创建一个可以响应键盘按键指令并将指定topic发送出去的ROS package。这个package通过监听"w"、"a"、"s"、"d"四个键的输入,能够控制机器人的移动。教程中还详细说明了编译、安装、运行package的过程,以及如何解决运行时可能出现的依赖问题。该项目适用于初学者和进阶学习者,可以用于毕业设计、课程项目、大作业、工程实训或作为初期项目进行立项。"
知识点详细说明如下:
1. ROS简介:ROS(Robot Operating System)是一个用于机器人应用软件开发的灵活框架。它提供了一系列工具和库,旨在帮助软件开发者创建复杂而功能强大的机器人行为。
2. ROS Package概念:Package是ROS的基本组织单元,它将软件代码、库、依赖、数据集等进行封装。用户可以利用这些Package来开发和共享机器人应用程序。
3. C++语言:本教程中的package使用C++语言编写。C++在ROS开发中非常流行,因其功能强大和运行效率高,常被用于开发性能要求高的机器人应用程序。
4. 键盘控制:在ROS环境下,通过监听键盘事件来控制机器人的移动是一种常见的方法。这通常需要ROS的keyboard驱动库,它允许用户通过键盘模拟发布消息。
***ic发布:ROS采用发布/订阅模型,其中Topic是信息传递的通道。在本项目中,通过监听键盘按键并相应地发布topic来控制机器人。
6. 编译与安装:教程中提到,用户需要将提供的Package克隆到catkin工作空间的src目录下,然后回到catkin工作空间目录执行编译命令。如果在编译时出现找不到boost库的错误,则需要安装boost库。这说明了ROS开发对依赖库的依赖。
7. ROS节点和终端的运行:教程描述了如何运行节点,即一个可执行的ROS程序。运行后,用户可以通过键盘输入控制命令。
8. 控制指令细节:通过按键"w"、"a"、"s"、"d"的组合,用户可以发送不同的控制指令来控制机器人的移动。shift键的使用还允许用户加速机器人的移动。
9. 持续发送指令:用户如果希望机器人持续移动,可以通过按住相应的键不放来实现。
10. 代码机制说明:按下按键时,程序会先发送一个速度值,然后紧接着发送一个将速度置为0的值,这种机制可以防止机器人持续运动。
本教程不仅为初学者提供了学习ROS的机会,也通过实际操作,让进阶学习者能够掌握如何开发一个ROS package并实现基本的机器人控制功能。项目的实现涉及了ROS的多个关键概念,如Package管理、节点编写、消息发布、依赖管理以及如何结合键盘输入来控制机器人移动等。通过本项目,学习者可以对ROS框架有一个更加深刻的理解,并为进一步学习ROS系统及其在机器人开发中的应用打下坚实的基础。
121 浏览量
2023-04-20 上传
2021-07-04 上传
2024-06-19 上传
2018-09-15 上传
2024-07-04 上传
2021-09-29 上传
点击了解资源详情
MarcoPage
- 粉丝: 4234
- 资源: 8839
最新资源
- Material Design 示例:展示Android材料设计的应用
- 农产品供销服务系统设计与实现
- Java实现两个数字相加的基本代码示例
- Delphi代码生成器:模板引擎与数据库实体类
- 三菱PLC控制四台电机启动程序解析
- SSM+Vue智能停车场管理系统的实现与源码分析
- Java帮助系统代码实现与解析
- 开发台:自由职业者专用的MEAN堆栈客户端管理工具
- SSM+Vue房屋租赁系统开发实战(含源码与教程)
- Java实现最大公约数与最小公倍数算法
- 构建模块化AngularJS应用的四边形工具
- SSM+Vue抗疫医疗销售平台源码教程
- 掌握Spring Expression Language及其应用
- 20页可爱卡通手绘儿童旅游相册PPT模板
- JavaWebWidget框架:简化Web应用开发
- 深入探讨Spring Boot框架与其他组件的集成应用