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首页三菱MR-JE-_A伺服放大器Modbus-RTU通信技术指南
深圳聚川自动化设备有限公司是一家专注于工业自动化领域的专业服务商,主要代理三菱、富士和西门子等国际知名品牌的产品,其中包括三菱伺服系统中的MR-JE-_A伺服放大器。该放大器特别注重Modbus-RTU通信方式的应用,这是一种广泛用于工业控制系统的通信协议,便于设备间的数据交换和远程监控。 MR-JE-_A伺服放大器技术资料集的"Modbus-RTU通信篇"部分,提供了详细的安装、运行、维护指导,强调了在操作之前务必阅读并理解相关的安全注意事项。这些安全提示分为"危险"和"注意"级别,其中"危险"级别的错误可能导致严重的人身伤害甚至死亡,而"注意"级别的错误则可能带来中度到轻度伤害或财产损失。资料集中还包含了防止触电等基本安全规则,如在操作前确保电源已断开并充分冷却。 资料集中的"禁止及强制图表"部分,使用符号清晰地标注了操作上的限制和必须遵循的规定,例如禁止烟火和强制接地等,确保用户在安全的前提下使用设备。除了关键的安全事项,资料还包含了其他功能的使用要点和建议,方便用户理解和操作。 为了保障用户权益和设备安全,聚川自动化设备有限公司提供全方位的服务,包括产品销售、选型、系统安装调试、控制柜设计以及节能改造项目等。公司位于深圳市宝安区,设有专业的服务团队,用户可以通过电话或在线联系获取技术支持和咨询。 这份技术资料集是三菱MR-JE-_A伺服放大器用户不可或缺的参考工具,它不仅涵盖了产品的技术细节,还强调了安全操作和维护的重要性,旨在帮助用户高效、安全地使用该设备,提升工业自动化的效率和可靠性。
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1. 功能和构成
1 - 2
1.2 功能一览
Modbus-RTU通信中可操作的功能一览如下表所示。
功能 内容 详细说明
状态监视 可读取伺服电机转速、滞留脉冲等MR Configurator2的监控功能“批量显示”中的项目。 4.2节
参数设定 可读取与写入参数。 4.3节
点位表设定 可读取与写入点位表数据。 4.4节
当前警报读取 可读取当前发生警报的编号。 4.7节
报警历史读取 可读取全部16个报警历史。 4.9节
参数错误编号读取 可读取发生参数错误时的相应参数编号。 4.11节
点位表错误编号读取 可读取发生点位表错误时的相应点位表编号。 4.13节
输入输出监控 可读取外部输入输出信号的开/关状态以及输入输出软元件的状态。
4.14节
4.15节
4.16节
4.17节
伺服放大器信息读取 可读取伺服放大器型号及软件版本。
4.18节
4.19节
电机驱动 可通过访问根据CiA 402驱动器配置文件的地址配置分配到的保持寄存器,驱动伺服电机。 第5章
1.3 通信规格
通信规格如下所示。关于参数,请参照第2章。
项目 内容 备注
通信协议 Modbus-RTU协议
使用时,请通过[Pr.PC71]进行
变更。
依据标准 EIA-485(RS-485)
连接台数
1: n(最大32台),设定范围1站~247站(0站为广播通信用
站编号)
包含变频器等其他从设备的最大数量为32台。
请通过[Pr.PC70]设定站编号。
波特率[bps] 4800/9600/19200/38400/57600/115200 请通过[Pr.PC71]进行选择。
控制步骤 异步系统方式
通信方法 半双工方式
通信规格
字符方式 Binary(8位固定)
起始位 1位
结束位长度 从以下3种中选择
偶数校验,结束位长度1位(初始值)
奇数校验,结束位长度1位
无奇偶校验,结束位长度2位
请通过[Pr.PC71]进行选择。
奇偶校验
错误检查 CRC-16方式
终结器 无
等待时间设定 无
主/从类别 从属
1帧(11位)
数据
开始 01234567奇偶校验 停止
下一次
开始
(LSB) (MSB)
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1. 功能和构成
1 - 3
1.4 系统构成
1.4.1 示意图
最多32轴的伺服放大器可在同一总线上运行及操作。
第n轴(n站)(n = 1~32)第2轴(2站)第1轴(1站)
伺服放大器
CN1
伺服放大器
CN1
伺服放大器
CN1
支持Modbus的
控制器
端子台端子台
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1. 功能和构成
1 - 4
1.4.2 电缆连接图
(1) 半双工接线时
请按照下图所示进行接线。
13
板
39
14
31
40
3,28,
30,34
SDP
SD
RDP
SDN
TRE(注2)
RDN
LG
(注1)
支持Modbus的
控制器
(注1)
(注1)
(注4)
13
板
39
14
31
40
3,28,
30,34
SDP
SD
RDP
SDN
TRE
RDN
LG
13
板
39
14
31
40
3,28,
30,34
SDP
SD
RDP
SDN
TRE
RDN
LG
(注3) 30 m以下
第1轴伺服放大器
CN1用连接器
第2轴伺服放大器
CN1用连接器
第n轴(n = 1~32)(最终轴)
伺服放大器
CN1用连接器
注 1. 连接器组件MR-J3CN1(3M或同等品)
连接器: 10150-3000PE
外壳套件: 10350-52F0-008
2. 最终轴的情况下,请将TRE与RDN进行连接。
3. 在干扰较少的环境中,总延长长度在30 m以下。
4. 支持Modbus的控制器中未内置终端电阻时,请使用150 Ω的电阻进行终端处理。
(2) 全双工接线时
请按照下图所示进行接线。
13
板
39
14
31
40
3,28,
30,34
SDP
SD
RDP
SDN
TRE(注2)
RDN
LG
(注1)
(注3) 30 m以下
(注1)
(注1)
(注4)
13
板
39
14
31
40
3,28,
30,34
SDP
SD
RDP
SDN
TRE
RDN
LG
13
板
39
14
31
40
3,28,
30,34
SDP
SD
RDP
SDN
TRE
RDN
LG
支持Modbus的
控制器
第1轴伺服放大器
CN1用连接器
第2轴伺服放大器
CN1用连接器
第n轴(n = 1~32)(最终轴)
伺服放大器
CN1用连接器
注 1. 连接器组件MR-J3CN1(3M或同等品)
连接器: 10150-3000PE
外壳套件: 10350-52F0-008
2. 最终轴的情况下,请将TRE与RDN进行连接。
3. 在干扰较少的环境中,总延长长度在30 m以下。
4. 支持Modbus的控制器中未内置终端电阻时,请使用150 Ω的电阻进行终端处理。
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/9876471/bg13.jpg)
2. 参数
2 - 1
第2章 参数
注意
请勿极端调整及变更参数,否则会导致运行不稳定。
参数各位上记载有固定值时,绝对不要变更各位的值。
请勿变更厂商设定用参数。
请勿将各参数设定为记载值以外的值。
本章记载了使用Modbus-RTU通信协议与MR-JE-_A伺服放大器进行通信时的参数。关于本章未记载的项目,请参
照“MR-JE-_A伺服放大器技术资料集”及“MR-JE-_A伺服放大器技术资料集(定位模式篇)”。
要点
参数简称前带有*号的参数,在设定后要先关闭电源然后再接通才会生效。
控制模式栏的记号表示以下各个控制模式。
P: 位置控制模式
S: 速度控制模式
T: 转矩控制模式
CP: 定位模式(点位表方式)
CL: 定位模式(程序方式)
对各参数设定了设定范围外的值时,会发生[AL.37参数异常]。
“设定位”栏的“X”中填入值。
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2. 参数
2 - 2
(1) 扩展设定参数([Pr.PC_ _ ])
编号/简称/名称 设定位 功能
初始值
[单位]
控制模式
P S T CP CL
PC70
*SNOM
Modbus-RTU通
信站编号设定
请设定Modbus-RTU通信的站编号。
站编号为“0”时,不向主站(控制器)回复。需要从站(伺服放大器)
回复时,请设定为“0”以外的数字。
设定范围: 0~247
0
PC71
*COPF
功能选择C-F
_ _ _ x
通信协议选择
请选择使用的通信协议。
0: RS-422/RS-485通信(三菱通用AC伺服协议)
1: Modbus-RTU协议
进行Modbus-RTU通信时,请选择“1”。
请按照控制模式,如表2.1所示进行设定。
0h
_ _ x _
Modbus-RTU通信波特率选择
0: 9600[bps]
1: 19200[bps]
2: 38400[bps]
3: 57600[bps]
4: 115200[bps]
6: 4800[bps]
4h
_ x _ _
Modbus-RTU通信时输入软元件选择
请选择Modbus-RTU通信时的输入软元件。
0: 通过Modbus-RTU通信操作输入软元件
1: 通过DI操作输入软元件
请按照控制模式,如表2.1所示进行设定。
0h
x _ _ _
控制切换方法选择
请选择控制切换方法。
0: 自动选择
1: 输入软元件(LOP(控制切换))
2: Modbus寄存器(6060h)
该位上选择“0”时,通过选择[Pr.PC71]的“Modbus-RTU通信时输入
软元件选择”将变成以下所示情况。
选择“通过DI操作输入软元件(_ 1 _ _)”时: LOP(控制切换)
选择“通过Modbus-RTU通信操作输入软元件(_ 0 _ _)”时:
Modbus寄存器(6060h)
0h
表2.1 Modbus-RTU通信时的[Pr.PC71]设定内容
[Pr. PA01]
Modbus-RTU通信
通过DI操作输入软元件时
通过Modbus-RTU通信操作
输入软元件时
_ _ _ 0(位置控制模式)
_ 1 _ 1(注1)
无法使用
_ _ _ 1(位置控制模式和速度控制模式)
_ _ _ 2(速度控制模式)
_ _ _ 3(速度控制模式和转矩控制模式)
_ _ _ 4(转矩控制模式)
_ _ _ 5(转矩控制模式和位置控制模式)
_ _ _ 6(定位模式(点位表方式))
_ 0 _ 1(注2)
_ _ _ 7(定位模式(程序方式))
注 1.请参照(4) (a)通过DI操作输入软元件时的限制事项。
2.请参照(4) (b)通过Modbus-RTU通信操作输入软元件时的限制事项。
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