Arduino超声波壁障小车源码详解与控制策略

本篇文章是关于如何使用Arduino平台制作一款基于超声波传感器的壁障小车的源代码教程。主要内容围绕着硬件连接、软件编程以及小车的运动控制。 首先，文章定义了所需的硬件组件，包括Arduino Uno板上的四个舵机控制引脚（pinLF、pinLB、pinRF、pinRB）用于驱动小车的左右前后移动，以及超声波传感器的输入和输出引脚（inputPin和outputPin）。这些引脚在程序中分别用于发送和接收超声波信号，以实现障碍物检测。 在`setup()`函数中，初始化了串口通信，设置了各电机控制引脚的模式，将舵机与Arduino的第10号引脚连接，以便通过PWM信号控制舵机的转动角度。舵机的稳定时间设置为250毫秒，这是为了确保舵机在改变方向时有足够的时间平稳过渡。 `advance(int a)`函数用于小车的直线前进，通过高电平和低电平控制电机驱动，同时可能还涉及到PWM信号调整电机速度，参数'a'决定了前进的距离。`right(int b)`函数则控制小车向右转弯，通过关闭左侧电机而保持右侧电机工作，实现了转向操作。 `left(int b)`函数类似，控制小车向左转弯。`backward(int c)`函数用于小车倒车，通过切换所有电机的驱动状态来实现。每个函数都包含一个延迟，确保动作执行的连贯性。 值得注意的是，源代码中的某些部分用注释形式表示了可能的优化，例如使用analogWrite()函数替代 digitalWrite()来调整电机的精细控制，但实际代码并未提供具体的数值。这提示读者可以根据项目需求进一步优化电机的速度和转向精度。 这篇文章提供了基础的Arduino编程框架，适用于初学者理解和开发具有简单壁障避障功能的小型机器人。通过学习这个源程序，开发者可以了解到如何在Arduino平台上结合超声波传感器实现车辆的移动和转向，并能根据自己的设计需求进行适当的修改和扩展。