ATmega16 PWM控制舵机实现

"使用ATmega16通过PWM控制舵机的程序和原理介绍" 在嵌入式系统中，ATmega16是一款广泛应用的8位微控制器，具有丰富的外设和较高的处理能力。本资源主要讲解如何利用ATmega16的定时/计数器产生PWM信号，进而控制舵机。PWM（Pulse Width Modulation）是一种通过调整脉冲宽度来改变平均电压的技术，常用于电机控制、电源管理以及这里提到的舵机控制。 舵机是一种能够精确控制角度的伺服电机，它的工作原理依赖于接收到的脉冲宽度。标准的RC（无线电控制）舵机通常需要500微秒到2500微秒的脉宽调制信号，以控制其转动的角度。在这个范围内，500微秒对应最小角度，2500微秒对应最大角度。因此，我们需要调整PWM信号的占空比来改变舵机的旋转位置。 ATmega16的定时/计数器（Timer/Counter）是实现PWM的关键。在这个例子中，使用了Timer1，并选择10位快速PWM模式，同时设置64分频。这意味着定时器的时钟频率将被分频到1/64，从而降低了工作频率，使得能够产生满足舵机要求的脉宽。TCCR1A设置为0x83，表示10位快速PWM模式且输出反向；TCCR1B设置为0x03，意味着选择了64分频和10位快速PWM模式。 程序中，OCR1AL（Output Compare Register 1 Low）的值决定了PWM的脉冲宽度。在程序的循环中，OCR1AL的值在0x20（32）和0xa0（160）之间变化，分别对应500微秒和2500微秒的脉宽。这个范围确保了舵机可以在整个旋转范围内移动。通过调整OCR1AL的值并配合延迟函数，可以使舵机在最大和最小角度之间平滑地转动。 注释(1)中的160是因为0xa0（160）对应的脉宽是2500微秒，这是舵机的最大角度。注释(2)中的32是因为0x20（32）对应的脉宽是500微秒，是舵机的最小角度。在while循环中，这两个边界值用来控制脉宽的变化，使得舵机在500微秒到2500微秒之间线性变化，完成角度的调整。 这个程序通过巧妙地使用ATmega16的定时/计数器和PWM功能，实现了对舵机的精确控制，适用于初学者了解如何通过微控制器控制舵机，同时也为高级用户提供了可扩展和修改的基础框架。注意，实际应用中可能需要根据具体硬件配置和系统需求进行适当的调整。