智能汽车全局最优动态轨迹规划方法

"考虑全局最优性的汽车微观动态轨迹规划_孙浩1" 本文主要探讨了智能汽车自主行驶的关键技术之一——动态轨迹规划问题，并提出了一个分层决策框架。在这个框架中，作者着重解决了下层的微观轨迹规划问题，旨在确保行驶安全的同时优化全局性能。 在微观轨迹规划中，作者创新性地将问题转化为不同终点约束的换道行为。他们提出了一种动态规划方法，该方法可以同时满足安全驾驶和全局最优性能的要求。为了实现这一目标，他们设计了一条以三次多项式表示的最优换道轨迹，这条轨迹能够最小化行驶时间和能耗，同时确保车辆在换道过程中保持安全。 为了确保行驶安全，作者基于交通车的轨迹预测，利用简单的车辆动力学模型构建了安全搜索空间。这个空间定义了汽车在行驶过程中的可行路径，避免与其他车辆发生碰撞。在此基础上，通过最优换道轨迹作为目标，文章进一步确定了汽车的最终行驶轨迹。 为了验证所提方法的有效性，研究者在Simulink仿真平台上进行了仿真试验。这些试验结果证明了所提出的轨迹规划方法能够在实际应用中实现预期的效果，为智能汽车的自主行驶提供了理论支持和实践参考。 关键词：车辆工程；动态轨迹规划；汽车智能化；无人驾驶 这篇论文深入研究了智能汽车的动态轨迹规划问题，尤其是在全局最优性和安全性方面，为无人驾驶汽车的技术发展提供了重要的理论基础。通过数学模型和仿真验证，文章强调了在保证安全性的前提下，如何优化汽车的行驶路径，这对于提升自动驾驶系统的性能具有重要意义。