NX100机器人平行移动程序变换功能详解

"平行移动程序的变换功能-发电厂监控系统安全防护方案" 本文主要介绍了在SG-MOTOMAN NX100机器人控制系统中，如何使用平行移动程序的变换功能来高效地调整作业程序。该功能对于当机器人或工作台位置发生偏移时，能够快速修改程序，避免了逐点修改的繁琐过程。 7.3.1 平行移动程序的变换功能详解： 在机器人作业过程中，如果已经编程好的路径因为设备调整或工件位置变化需要整体移动，平行移动程序的变换功能就能派上用场。这个功能允许程序中的所有点同时移动相同的偏移量，生成一个新的适应当前位置的程序。执行变换时，用户需要指定一个基准坐标系，包括基座坐标、机器人坐标、工具坐标、最多24个用户坐标以及主工具坐标（R1+R2程序）和关节坐标作为平移的基础。 程序变换时，坐标系的选择至关重要，因为它决定了程序点移动的方向和距离。对于那些设置了轴组的程序，变换会在选定的坐标系内进行。表格中的详细信息（未给出）可能列出了不同轴组与坐标系之间的关系。 对于变换后超出机器人运动范围的点，系统会显示“/OV”，表示超出了可动范围。用户需要修正这些点的位置，消除“/OV”警告，以确保程序的可行性和安全性。 然而，需要注意的是，位置型变量不适用于平行移动程序变换，这意味着它们的值不会随程序的其他点一起移动。此外，没有轴组的程序以及并行程序（如果配备此选项）也无法进行变换，尝试变换这些程序将导致不执行任何操作。 SG-MOTOMAN SGM-CSO-A032SGM NX100操作要领书中强调了安全的重要性。用户在操作机器人之前，必须先仔细阅读并理解使用说明书，尤其是关于安全的章节。在实际操作中，务必遵守所有的安全注意事项，包括使用急停键以防止意外发生。 在进行设备维护或检修时，安全措施同样必不可少，如在操作前关闭伺服电源，以防造成伤害。同时，用户应了解，擅自改动产品可能会导致保修失效，且可能带来安全风险。 平行移动程序的变换是提高生产效率和适应性的重要工具，但正确使用和严格遵守安全规程是保障操作安全的前提。用户应熟悉NX100的操作要领，确保在安全和高效的环境中运行机器人系统。