基于dsPIC的AGV车视觉控制器：实时中断采样与图像处理优化

本文主要探讨了基于dsPIC33FJ256MC710单片机控制器的AGV（自动导引车）的研究，该系统利用机器视觉技术实现车辆的自主导航。文章的核心内容围绕以下几个方面展开： 1. 单片机控制器的选择与连接: - dsPIC33FJ256MC710单片机被选作控制器，其集成的强大功能支持图像采集和处理任务。 - PWM（脉宽调制）被用于步进电机驱动器（Steppermotor_1和Steppermotor_2）的控制，确保精确的动作执行。 2. 图像采集与处理: - 采用外部中断触发的方式提高实时性，场中断设置为下降沿捕捉，行中断设置为上升沿捕捉，以保证图像数据的准确采集。 - 数据采集过程中，通过调整时间间隔避免图像偏移，与上位机通过串口通信同步测试数据准确性。 - 图像采集流程图展示整个过程，系统采用隔行采样策略，每16.67ms采集一次，保证电机控制的同时获取足够数据。 3. 图像处理技术: - 图像数据从CCD传入单片机后，通过阈值分割（二值化）处理转换为黑白二值图，便于后续分析和识别。 - 二值化阈值T的选择至关重要，它决定了图像分割的精度和识别性能，一个理想的阈值能够清楚区分背景和目标物体。 4. 硬件与软件交互: - 单片机采集的数据与上位机软件结合，上位机软件可以实时显示和分析数据，验证采集的正确性和实时控制系统的有效性。 本研究重点在于设计并实现了一个结合了高性能单片机和机器视觉技术的AGV控制系统，强调了实时性、准确性和图像处理算法在实际应用中的关键作用。这样的系统为自动化仓储或物流等领域提供了高效且精确的导航解决方案。