Matlab/Simulink中6自由度机械手仿真研究

“郁邦永和杜俊培等人探讨了机械手仿真系统的研究，重点在于Matlab/Simulink中的SimMechanics模块在构建和优化6自由度串联机械手运动学仿真中的应用。” 本文深入研究了机械手仿真系统，特别是在机器人技术这个高科技领域的应用。随着全球对机器人技术的重视，机械手已成为制造业的关键设备，它们的性能和效率直接影响到一个国家的制造业水平和科技实力。在实际操作中，机械手通常需要在多个预设点之间移动，而手动调试不仅要求调试人员具备高技能，还可能因环境变化导致最佳轨迹难以快速确定。因此，开发机械手运动仿真系统显得至关重要，它能提供一个灵活、高效的调试平台。 文章重点关注了如何在Matlab/Simulink环境中利用SimMechanics模块建立机械手模型。SimMechanics是MathWorks公司开发的一个强大的多体动力学仿真工具，它允许用户在可视化环境中设计、分析和优化机械系统的动态行为。通过SimMechanics，研究者可以准确地实现机械手的理论轨迹规划和逆运动学运算，这有助于理解机械手的运动规律。 在本文中，作者以6自由度串联机械手为例，分别采用直线轨迹和圆弧轨迹进行了运动学三维图形动态仿真。通过比较仿真结果与理论计算的轨迹，验证了计算方法的准确性。此外，通过仿真优化轨迹，可以提高机械手的工作效率，使得仿真过程更加直观和形象，为后续的机械手研究提供了坚实的基础。 关键词：三维图形仿真、机械手、SimMechanics。这篇论文的贡献在于结合实际问题，展示了SimMechanics在解决复杂机械系统动态模拟问题上的强大能力，对于从事机器人技术和机械仿真领域的研究人员具有很高的参考价值。