S7-200SMART运动向导：内核开发与运动轴子例程详解

在S7-200 SMART的运动控制功能中，运动向导是一个重要的工具，它在内核和设备驱动的开发过程中扮演了关键角色。当你为一个运动轴完成组态后，通过点击"生成"按钮，运动向导会执行一系列任务。首先，它会将轴配置和预设的曲线数据插入到CPU程序的系统块（System Blocks）和数据块（Data Blocks）中，确保系统的组织结构完整。其次，运动向导会生成一个全局符号表，用于存放运动参数，以便在应用程序中方便地引用和管理。 运动控制子例程是运动向导创建的核心部分，对于每个运动轴通道（如AXIS1至AXIS13），都会有一个特定的子例程，如AXISx_CTRL负责初始化和全面控制，AXISx_MAN用于手动模式操作，AXISx_GOTO用于命令轴到达指定位置，而AXISx_RUN则执行预设的运动曲线。这些子例程的命名中，"x"表示轴的编号，确保了每个轴的操作独立且互不干扰，因为每次扫描时只能有一个运动控制子例程激活。 运动向导修改了程序块后，为了保证运动轴的正常运行，必须将系统块、数据块和项目程序块一起下载到CPU中，否则轴的控制逻辑将无法完全实现。每个子例程的设计考虑到了轴的控制逻辑的精确性和效率，例如，AXISx_SRATE用于调整加速、减速和急停补偿时间，确保运动过程的平滑性。 此外，S7-200 SMART提供了丰富的功能，包括PLC概念、编程、设备组态、通信、调试等，这些内容构成了整个系统的基础。在开环运动控制章节，系统还讨论了PID回路的设置和整定，以及技术规范，如计算功率预算、错误代码处理和特殊存储器的管理。安全是S7-200 SMART设计的重要考量，手册中的警告提示旨在保障用户在操作过程中的人身安全和设备完好。 运动向导在S7-200 SMART的运动轴开发中起着核心作用，通过创建子例程和整合系统资源，实现了高效、精确的运动控制。理解并熟练运用这些功能对于有效利用该设备进行工业自动化控制至关重要。