表 4-1 列出了 FCL API 函数及其说明。
表 4-1. FCL 接口函数汇总
API 函数 说明
{7}uint32_t{8} FCL_getSwVersion({9}void{10})
此函数返回 32 位常量，对于此版本，返回的值为 0x00000006。
{11}void{12} FCL_runComplexCtrl({13}void{14})
此函数在具有 QEP 的 FCL 中执行复杂控制
void FCL_runAbsEncComplexCtrl({15}void{16})
此函数在具有典型绝对编码器（使用诸如 EnDAT、BiSS、T-Format 之类的协议）的
FCL 中执行复杂控制。
{17}void{18} FCL_runPICtrl({19}void{20})
此函数在具有 QEP 的 FCL 中执行 PI 控制
{21}void{22} FCL_runAbsEncPICtrl({23}void{24})
此函数在具有典型绝对编码器（使用诸如 EnDAT、BiSS、T-Format 之类的协议）的
FCL 中执行 PI 控制。
{25}void{26} FCL_runPICtrlWrap({27}void{28})
当使用 QEP 作为位置传感器时，在 PI 控制模式下，在退出 ISR 之前，用户应用程序
在 FCL 结束时将调用此函数
{29}void{30}
FCL_runAbsEncPICtrlWrap({31}void{32})
当使用绝对编码器作为位置传感器时，在 PI 控制模式下，在退出 ISR 之前，用户应用
程序在 FCL 结束时将调用此函数
{33}void{34} FCL_runQEPWrap({35}void{36})
此函数由用户应用程序调用以结束 QEP 反馈过程。此函数仅在 FCL_LEVE2 中使用。
{37}void{38}
FCL_runComplexCtrlWrap({39}void{40})
当使用 QEP 作为位置传感器时，在复杂控制器模式下，在退出 ISR 之前，用户应用程
序在 FCL 结束时将调用此函数
{41}void{42}
FCL_runAbsEncComplexCtrlWrap({43}void{44})
当使用绝对编码器作为位置传感器时，在复杂控制器模式下，在退出 ISR 之前，用户
应用程序在 FCL 结束时将调用此函数
void FCL_initPWM(
uint32_t basePhaseU, uint32_t basePhaseV,
uint32_t basePhaseW
);
此函数用于初始化 PWM 以支持 FCL 运行，在初始化或设置过程中，用户应用程序将
调用此函数。
{47}void{48} FCL_resetController({49}void{50})
调用此函数可以重置 FCL 变量，此函数在您需要停止电机并重新启动电机时很有用。
void FCL_initQEP(uint32_t baseA);
此函数初始化 eQEP 外设以便连接到 QEP
void FCL_initADC(uint32_t resultBaseA,
ADC_PPBNumber baseA_PPB, uint32_t
resultBaseB, ADC_PPBNumber baseB_PPB,
uint32_t adcBasePhaseW);
此函数可初始化用于感应电机相电流的 ADC
如需了解该库的更多信息，请参阅
《快速电流环路
MotorControl SDK
库用户指南》
，此文档位于：
\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_2_01_00_00\libraries\fcl\docs。
FCL 的源代码位于：
\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_2_01_00_00\libraries\fcl\source
NOTE
该库是以模块化格式编写的，如果满足以下条件，则可以移植到使用 F2837x/F28004x 器件的用户平
台：
• 电机相电流反馈被读入到该库内部的变量中。但是，可提供 D 轴和 Q 轴电流反馈。
• 用于控制电机 A 相、B 相和 C 相的 PWM 模块链接到该库。
• 连接到 QEP 传感器的 QEP 模块链接到该库。
• 该库使用 CLA 任务 1-4。这必须包含在用户应用程序中。
• 编写了独立但相似的控制函数以用于高延迟 T-format 位置编码器
快速电流环路库概述
www.ti.com.cn
8
基于快速电流环路的
PMSM
快速响应控制
ZHCAA29B – JUNE 2019 – REVISED SEPTEMBER 2020
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Copyright © 2020 Texas Instruments Incorporated
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