视觉引导：详解雷达接线与接口规格

本篇文章主要介绍了连接接线教程，特别是针对深圳市镭神智能系统有限公司生产的C16系列16线混合固态激光雷达的详细接线与配置指南。文章首先列出了8芯线缆的各个引脚定义，包括电源（VCC）、以太网差分信号（TD_N和TD_P）、接收信号（RD_N和RD_P）、GPS信号（GPS_PPS和GPS_Rec）、以及接地（GND），这些是理解和操作雷达系统的基础。 接线盒的作用在于简化了雷达的外部连接，用户可以选择使用或不使用接线盒，如果不需要，可以自行拆卸8芯端子线，直接连接雷达的供电电源、以太网接口和GPS设备。雷达出厂时默认已经连接了接线盒，线缆分为两段，一段用于雷达主体，另一段用于连接接线盒，通过航空插头相连。 文章接下来详细描述了电气接口部分，包括电源的接入和不同类型的接口，如以太网接口，这对于确保雷达正常运行和通信至关重要。指南还涵盖了快速连接激光雷达的方法，如何在Windows环境下显示和配置点云数据，以及解析点云数据的过程。 通信协议部分深入解析了数据包协议，包括数据包格式、以太网包头、数据块结构，其中方位角、通道数据和附加信息等细节被逐一解释。此外，还包括设备包协议、配置包协议，以及各种配置参数的设置，如电机转速、以太网配置、PPS对齐水平角度、UTC时间、扫描模式、设备包发送间隔、经纬度、网络地址等，这些配置直接影响到雷达的性能和数据准确性。 时间同步方面，文章重点介绍了GPS同步、NTP同步和外同步技术，以及雷达内部的计时机制。对于点云数据处理，文中阐述了垂直角度、水平角度的计算方法，特别是在单回波和双回波模式下的计算，以及距离值的测量。最后，讲解了如何利用精确的时间信息来计算笛卡尔坐标，确保点云数据的准确性和实时性。 本文是一份详尽的激光雷达接线与配置指南，对于理解和操作此类设备的专业人员来说，具有很高的实用价值。