视觉引导:详解雷达接线与接口规格
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更新于2024-08-05
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本篇文章主要介绍了连接接线教程,特别是针对深圳市镭神智能系统有限公司生产的C16系列16线混合固态激光雷达的详细接线与配置指南。文章首先列出了8芯线缆的各个引脚定义,包括电源(VCC)、以太网差分信号(TD_N和TD_P)、接收信号(RD_N和RD_P)、GPS信号(GPS_PPS和GPS_Rec)、以及接地(GND),这些是理解和操作雷达系统的基础。
接线盒的作用在于简化了雷达的外部连接,用户可以选择使用或不使用接线盒,如果不需要,可以自行拆卸8芯端子线,直接连接雷达的供电电源、以太网接口和GPS设备。雷达出厂时默认已经连接了接线盒,线缆分为两段,一段用于雷达主体,另一段用于连接接线盒,通过航空插头相连。
文章接下来详细描述了电气接口部分,包括电源的接入和不同类型的接口,如以太网接口,这对于确保雷达正常运行和通信至关重要。指南还涵盖了快速连接激光雷达的方法,如何在Windows环境下显示和配置点云数据,以及解析点云数据的过程。
通信协议部分深入解析了数据包协议,包括数据包格式、以太网包头、数据块结构,其中方位角、通道数据和附加信息等细节被逐一解释。此外,还包括设备包协议、配置包协议,以及各种配置参数的设置,如电机转速、以太网配置、PPS对齐水平角度、UTC时间、扫描模式、设备包发送间隔、经纬度、网络地址等,这些配置直接影响到雷达的性能和数据准确性。
时间同步方面,文章重点介绍了GPS同步、NTP同步和外同步技术,以及雷达内部的计时机制。对于点云数据处理,文中阐述了垂直角度、水平角度的计算方法,特别是在单回波和双回波模式下的计算,以及距离值的测量。最后,讲解了如何利用精确的时间信息来计算笛卡尔坐标,确保点云数据的准确性和实时性。
本文是一份详尽的激光雷达接线与配置指南,对于理解和操作此类设备的专业人员来说,具有很高的实用价值。
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