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哥很郁闷,为了 CAN 研究了不少,看了不少资料,现在我给大家总结一下
先看看工作原理
当 CAN 总线上的一个节点(站)发送数据时,它以报文的形式广播给网络中所
有节点,对每个节点来说,无论数据是否是发给自己的,都对其接收。每组报文
开头的 11 位字符为标识符,定义了报文的优先级,这种报文格式成为面向内容
的编制方案。同一系统中标识符是唯一的,不可能有两个站发送具有相同标识符
的报文,当几个站同时竞争总线读取时,这种配置十分重要。
大体的工作原理我们搞清了,但是根本的协议我们还要花一番功夫。下面介
绍一个重要的名词,“显性“和”隐性“
在我看到的很多文章里,有很多显性和隐性的地方,为此我头痛不已,最终
我把它们彻底弄明白了。
首先 CAN 数据总线有两条导线,一条是黄色的,一条是绿色的。分别是
CAN_High 线和 CAN_Low 线
当静止状态时,这两条导线上的电平一样。这个电平称为静电平。大约为 2.5 伏。
这个静电平状态就是隐形状态,也称隐性电平。也就是没有任何干扰的时候的状
态称为隐性状态.当有信号修改时,CAN_High 线上的电压值变高了,一般来说
会升高至少 1V,而 CAN_Low 线上的电压值会降低一个同样值,也是 1v,那么
这时候。CAN_High 就 是 2.5v+1v=3.5v,它就处于激活状态了。而 CAN_Low 降
为 2.5v-1v=1.5v。
可以看看这个图
由此我们得到
在隐性状态下,CAN_High 线与 CAN_Low 没有电压差,这样我们看到没有任
何变化也就检测不到信号。但是在显性状态时,改值最低为 2V,我们就可以利
用这种变化才传输数据了。所以出现了那些帧,那些帧中的场,那些场中的位,
云云~~~~~~~~~~~
在总线上通常逻辑 1 表示隐性。而 0 表示显性。这些 1 啊,0 啊,就可以利用起
来为我们传数据了。
利用这种电压差,我们可以接收信号。
一般来说,控制单元通过收发器连接到 CAN 驱动总线上,这个收发器(顾名思
义,可发送,可接收)内有一个接收器,该接收器是安装在接收一侧的差动信号
放大器。然后,这个放大器很自然地就放大了 CAN_High 和 CAN_Low 线的电平