ARM平台Linux+Xenomai：内核模块安装与Qt5移植教程

本文是一篇关于在ARM平台的Linux+Xenomai系统中进行BBB（BeagleBone Black）内核模块安装和移植的详细教程，主要针对的是BBB开发板的特定需求。首先，作者介绍了如何将内核模块安装到指定文件夹，如`make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- modules_install INSTALL_MOD_PATH=../../`，这一步骤涉及到在ARM架构下使用预编译工具链（cross-compiler）对内核模块进行编译，并将其安装到自定义路径，这对于定制化开发或者特定硬件支持至关重要。 教程的核心内容围绕着BBB平台的系统构建与扩展。首先，作者提到从官方源获取映像文件（如Debian-sdcard-beaglebone-2015.02.27-LCD-cape-LCD7-v2.0.img），并通过Win32DiskImager工具烧录到MicroSD卡上，确保镜像文件位于英文目录以避免烧录错误。然后，用户需正确插入SD卡并接通电源，以便进行后续操作。 在SD卡烧录和LED点亮部分，作者强调了BBB开发板上原本的eMMC和SD卡在启动时的自动识别问题，导致系统启动失败。解决方法是通过自定义脚本`grow_partition.sh`来重新配置分区，实现SD卡的扩容，并重启开发板以应用新的设置。 文章继续介绍安装交叉编译链的过程，这对于在BBB上构建Python应用程序或Qt5应用至关重要。作者推荐使用Linaro提供的arm-linux-gnueabihf编译器，并提供下载链接。首先，用户需要解压下载的工具包，并在`~/.bashrc`或`/etc/profile`中配置环境变量，以便系统能够识别和使用这些编译工具。 此外，文中还提到了在LCD版LinuxCNC移植方面的实践，包括LinuxCNC的安装和配置，虽然这部分内容未在给定的部分详细描述，但可以推测是针对基于BBB的嵌入式系统控制和工业自动化应用的一种扩展。 总结来说，这篇教程提供了针对BBB平台的内核模块管理、系统烧录、硬件扩展以及跨平台编译工具链配置的关键步骤，对于想要在该平台上进行软件开发和硬件集成的工程师来说，是一份非常实用的指南。