FANUC机器人视觉iRVision应用详解

"FANUC机器人视觉 iRVision 小结" FANUC的iRVision是一种先进的机器人视觉系统，它使工业机器人能够通过视觉引导进行精确的定位和操作。iRVision提供了多种功能和补偿方式，以适应各种复杂的工业应用场景。 1.1 Offset补偿和检测方式 iRVision的Offset补偿分为用户坐标系补偿(UserFrameOffset)和工具坐标系补偿(ToolFrameOffset)。前者允许机器人在用户定义的坐标系下，通过视觉系统自动调整抓取位置，以补偿目标物相对于初始位置的偏移。后者则是在工具坐标系下，用于调整放置位置，考虑了目标物在机器人手爪上的相对变化。 检测方式则包括2D单视野检测、2D多视野检测、2.5D单视野检测以及3D单视野和多视野检测。2D检测主要处理平面内的XY轴位移和Z轴旋转，2.5D增加了对Z轴高度变化的检测，而3D检测则能捕捉目标的全方位三维变化。 1.2 照相机固定方式 iRVision支持两种相机安装方式：固定相机和机器人搭载相机。固定相机安装简单，可在机器人运动时拍照，但检测区域固定，若相机与机器人相对位置改变需重新校准。机器人搭载相机则能随着机器人的移动改变检测范围，提高检测精度，但需要注意光源干扰、电缆磨损等问题。 2.1 iRVision启动设置 在设置iRVision时，首先要连接相机，如配置SONY XC系列的相机，并确保其背面的开关正确设置。此外，还需进行相机校准，确保图像质量和定位精度。 iRVision的这些功能和设置使得它在自动化生产线上的应用广泛，例如装配、拣选、包装等任务，能显著提高生产效率和精度。了解并合理选择这些特性对于优化机器人系统的性能至关重要。同时，为了确保系统的稳定运行，用户还需要定期维护和检查相机及连接电缆，避免因硬件问题导致的视觉系统失效。