AUTOSAR CAN传输层规范

"AUTOSAR_SWS_CANTransportLayer.pdf 是一份关于汽车软件系统AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）中CAN（Controller Area Network）传输层规范的文档，主要涉及智能驾驶和车辆标准。这份文档由AUTOSAR组织发布并负责更新，是经典平台标准的一部分，最新版本为R20-11。文档的历史变更记录了从R19-11到R20-11的改进，包括错误处理部分的优化、澄清、添加配置图以及状态从Final变为published等。 CAN传输层在AUTOSAR系统中起着至关重要的作用，它定义了如何在CAN总线上有效地传输数据。CAN总线是一种广泛应用的车辆通信协议，尤其适合实时性和可靠性的要求。在R20-11版本中，该规范对错误处理进行了改善，增强了错误检测和恢复机制。此外，文档还明确了元数据的提供方式，扩展了CAN-FD（CAN with Flexible Data-rate）的数据长度，允许更高的数据传输速率。CAN-FD是CAN协议的一个增强版，旨在提高数据传输速率和有效载荷。 文档中还提到了并行处理CAN2.0和CAN-FD的澄清，确保两种协议在同一系统中的兼容性。另外，引入了可靠的传输确认（TxConf），这可能涉及到发送方在数据成功发送后接收确认，以确保数据的正确传输。这些功能对于实现智能驾驶系统中的关键通信至关重要，因为这些系统需要高度可靠和低延迟的通信。 CAN传输层规范详细规定了帧结构、错误检测机制、流量控制以及与应用层的交互方式。其中，帧结构定义了数据帧的格式，包括标识符、数据字段和错误检测字段等。错误检测机制则通过监控总线信号来确保数据的完整性。流量控制可能涉及到如何管理发送速率以避免网络拥塞。而与应用层的接口定义了传输层如何为上层服务，如消息调度和错误处理报告。 总而言之，AUTOSAR_SWS_CANTransportLayer.pdf详细描述了CAN传输层的标准，提供了实现高效、安全、可靠的CAN通信的指导，这对于开发智能驾驶系统以及满足车辆通信标准是必不可少的。"