IAI机械手RS232通讯协议详解

"IAI机械手通讯协议是用于与IAI机器人进行通信的一种特定协议，主要通过RS232串口进行数据交换。该协议详细规定了通信的格式、波特率、数据长度、停止位、奇偶校验以及数据检测等关键参数。通讯的起点和终点分别由START和STOP字符标记，数据传输使用ASCII码，并且采用了和检测（校验码）以确保数据的准确性。协议中还包含了错误处理机制，当指令执行出错时，会返回错误响应反馈，错误代码与XSEL手册中的定义保持一致。 IAI机械手的通信协议中，命令字符串和反馈字符串有固定的格式，包括Header字符，如执行指令的'!'字符，正常响应的'#'字符，以及错误响应的'&'字符。Station参数由I/O参数NO.91设定，MessageID用于指示指令代码，Messagecontent则包含具体的指令内容。校验码分为SC(H,L)，而ErrorCode(H,L)用于反馈错误信息，最后以CR(ODH)和LF(OAH)作为命令/响应的结束标志。 协议中详细列出了各种指令代码，这些代码用于查询和控制IAI机械手的不同功能，例如主板代码的询问。例如，一个查询主板代码的指令可能如下所示：'!99201010@@[CR][LF]'，收到的反馈会包含十六进制的主板代码。 在实际应用中，当发送的指令出现错误时，IAI机械手将返回一个错误响应反馈，其中包含错误代码，以便用户根据手册查找并解决错误原因。通过理解和掌握这个通讯协议，用户可以有效地编程控制IAI机械手，实现精准的自动化作业。" 这个摘要详细介绍了IAI机械手通讯协议的各个方面，包括其基本规格、命令和反馈格式、符号概述、指令代码、错误处理以及具体的指令示例，对于理解和实施IAI机械手的控制具有重要的参考价值。