FAUNC机器人编程详解与故障排除指南

"这篇资料主要介绍了FAUNC机器人编程的基础知识，包括编程思路、故障解决方法以及操作面板上各个按键的功能。此外，还涉及到机器人运动模式、零点校准、坐标系的理解以及与PLC的交互等内容。" 在FAUNC机器人的编程过程中，了解并熟练掌握各个按键的作用至关重要。例如，`Hold`键可以暂停机器人的运动，`Prev`键用于返回，`Menu`键显示菜单，`Step`键选择单步或连续执行，`Select`键预览和选择程序，`Edit`键用于编辑程序，`Data`键显示数值寄存器如RPR和位置寄存器，而`Fctn`键则是功能辅助键。`Disp`键与其他键配合使用可以实现不同功能，如点动进给等，`Reset`键用于消除报警，`Backsp`键为删除键，`Item`键选择程序行，`Enter`键确认执行，`Coord`键选择不同的坐标系，`Setup`键显示设定画面，`I/O`键用于查看I/O状态，`Posn`键显示当前位置，`+%`和`-%`分别用于加速和减速，`Tool1`键显示工具1的状态，`Fwd`键顺向执行程序。 在机器人运动模式方面，有直线运动`1Fine`和圆弧运动`2Cnt100`两种。`1Fine`适合精确取料和放料，但有停顿；`2Cnt100`无停顿但精度稍低。关节运动可以避免起点，直线运动则无法避免。手动模式有关节、线性和重定位三种。 当机器人零点丢失时，需要按照特定步骤进行校准，包括进入菜单，更改系统设置中的参数，进行零点调整和核准。零点丢失可能由编码器线拔掉、外部轴碰撞或更换电池等原因造成。 在系统设计时，要考虑机器人的运动范围、臂长和负载大小。用户坐标系（User Coordinate System）相对于基坐标系，当设置为0时即为基坐标系。工件坐标系（Workpiece Coordinate System）则对应于工具坐标系（Tool Coordinate System）。在PLC与机器人之间的通信中，FAUNC机器人通过EE接口连接控制器，实现输入输出。机器人需要外部设备提供输入，例如通过PLC的输入输出来控制机器人的抓取动作。 FAUNC机器人编程涉及广泛，从基本的编程指令到复杂的故障排查，都需要深入理解和实践。掌握这些知识将有助于提高机器人系统的运行效率和稳定性。