APM飞控中文参数详解与调整指南

APM飞控中文参数表是一份详细的指南，针对Copter（直升机和多轴）固件中各种可调节的设置。这份参数表由风迅电子-冷枫翻译并由Jothen校对，包含了关键的飞行控制参数及其功能解释。以下是部分参数的详细说明： 1. **ACRO_BAL_PITCH** 和 **ACRO_BAL_ROLL** - 在ACRO比率飞行模式下，这两个参数分别设置了俯仰角和横滚角返回水平的比率，范围是0到3。数值越大，恢复到水平状态的速度越快。 2. **ACRO_RP_P** 和 **ACRO_YAW_P** - 这两个值用于调整ACRO或SPORT模式下的姿态反应速度。ACRO_RP_P影响俯仰和横滚动作的灵敏度，而ACRO_YAW_P则控制偏航动作的响应速度。 3. **AHRS_COMP_BETA** 和 **AHRS_GPS_DELAY** - AHRS_COMP_BETA 是一个常数，用于航姿系统融合GPS数据，影响对地速度计算的依赖程度。值越大，对GPS的依赖减少，依赖空速传感器；GPS延迟时间通过AHRS_GPS_DELAY设置。 4. **AHRS_GPS_GAIN** 和 **AHRS_GPS_MINSATS** - AHRS_GPS_GAIN 设置航姿系统对GPS的依赖度，不应设为0。AHRS_GPS_MINSATS 指定最少卫星数量，低于6颗时，GPS功能受限。 5. **AHRS_GPS-USE** 和 **AHRS_ORIENTATION** - AHRS_GPS-USE 用于开关GPS功能，0关闭，1开启。AHRS_ORIENTATION 则用于校正飞控安装方向与标准方向之间的偏移。 6. **AHRS_RP_P** 和 **AHRS_TRIM_X/Y** - 加速度计在姿态控制中的影响通过AHRS_RP_P设置，而AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y 用于补偿飞控主板与机架在横滚和俯仰轴上的角度偏差。 7. **AHRS_WIND-MAX** - 设定风速的最大值，当空速与地速差超过此值时，系统会切换到以空速为参考。 8. **AHRS_YAW_P** - 罗盘或GPS对航向控制的灵敏度，数值越小，航向控制越平滑。 9. **ANGLE_MAX** - 角度限制，可能是最大允许的倾斜角度，防止无人机失控。 了解这些参数对于优化飞行性能、安全设置以及故障排查至关重要。在进行APM飞控参数调整时，应根据具体飞行需求和环境来适当地设置这些数值，以达到最佳的飞行效果。