ROS Fuerte更新指南：从Electric到Fuerte的变化

"ROS Fuerte速查表" ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，用于构建复杂的机器人软件系统。ROS Fuerte是ROS的一个版本，它在ROS Electric之后发布，并引入了对launch文件和部分Python代码的修改。这篇文档旨在帮助用户在运行ROS Fuerte时，顺利使用ROSByExample这本书中的代码和指导，而不是使用Electric版本。 以下是根据书中的章节列出的变化： **Section 5.1: 安装先决条件** 在ROS Fuerte中安装必要的包时，你需要执行以下命令。注意每行末尾的反斜杠("\")，它告诉Linux将整行视为单个命令： ``` $sudo apt-get install ros-fuerte-turtlebot* ros-fuerte-control\ ros-fuerte-openni-kinect ros-fuerte-laser-drivers ros-fuerte-audio-common\ ros-fuerte-joystick-drivers ros-fuerte-orocos-kinematics-dynamics\ ros-fuerte-dynamixel-motors gstreamer0.10-pocketsphinx python-setuptools ``` 这个命令会安装一系列与ROS Fuerte、Turtlebot、传感器驱动、运动控制和语音识别相关的软件包。 **Section 5.2: 安装rbx_vol_1** 这部分可能涉及安装ROSByExample的第1卷内容。在ROS Fuerte环境下，安装过程可能与Electric版本有所不同，需要根据新版本的依赖关系进行调整。具体的安装步骤可能包括获取源代码、配置环境变量以及编译和安装相关包。 在ROS Fuerte中，由于版本更新，一些launch文件和Python代码可能已发生变化。例如，launch文件可能需要更新参数或者使用新的节点名称。Python代码方面，可能涉及到模块导入方式的更改，或者是函数接口的更新。在使用ROSByExample的示例代码时，需要对照ROS Fuerte的API文档进行相应调整。 **其他可能的更改** ROS Fuerte可能对消息类型、服务接口或节点通信方式进行了改进，所以书中关于这些内容的描述可能需要更新。例如，`rospy`库中的某些函数可能已被废弃，取而代之的是新的推荐方法。此外，配置文件的格式也可能有所变化，比如`tf`框架的配置或者`robot_description`的加载方式。 ROS Fuerte相对于Electric版本的升级，意味着开发者需要对新的API、工具和最佳实践有所了解，以便充分利用其新特性并适配代码。同时，感谢Ross Lunan（Home Brew Robotics Club的成员）提供的笔记，帮助我们理解如何在ROS Fuerte和Ubuntu 12.04 (Precise)环境下运行ROSByExample的代码。 通过理解这些变更，开发者可以确保他们的ROS项目在ROS Fuerte环境下顺畅运行，同时保持与ROS社区的同步，利用最新的技术和工具来优化机器人系统的开发。