FANUC CRX协作机器人程序创建与负载TCP设置详解

FANUC协作机器人CRX系列的程序创建与运行是一个关键的过程，它涉及到机器人操作的精确性和安全性。在这个文档中，我们主要关注以下几个关键步骤： 1. 终端法兰与手爪夹具安装： 在开始编程之前，确保在CRX协作机器人的末端法兰上正确安装了适合的抓取工具（如手爪夹具），这是实现任务执行的基础。 2. TCP设置： TCP，即工具中心点，是连接工具和机器人法兰的关键位置。用户需设置有效负载（工件重量）和工具中心点的位置，以便机器人能够准确地定位和操作。通过设置，用户可以在新的工具坐标系中轻松指导机器人运动。 3. 机器人设置界面： 使用平板电脑上的界面进行一系列设置，包括选择工件重量（轻量级或重量级）、工装夹具的质量、质心位置以及从法兰到TCP的距离。此外，还涉及到了EE接口的配置，用于控制手爪的开合。 4. 速度和安全限制： 用户设置了机器人运行的最高限制速度（250mm/s），并决定是否启用高速模式。高速模式可能禁用接触停止功能，但在具备额外安全传感器的情况下，允许更快的运动。此处强调了安全设置的重要性。 5. DCS画面和密码验证： 创建完设置后，会进入DCS画面显示机器人状态参数。用户需要输入默认的DCS密码（1111）以确认并应用这些安全参数。重启控制柜以使新设置生效。 6. 程序创建： 利用菜单导航至“Teaching”选项，选择“selectProgram”来查看现有程序，然后创建新程序，如命名为“TEST”。在此过程中，用户可以设置程序的基本属性。 7. 编程步骤： 新程序创建后，用户可以开始编写和编辑程序，利用图形化界面或示教盒进行点动编程，将预设的动作序列记录下来。 FANUC CRX协作机器人的程序创建与运行是一个涉及硬件配置、参数设定和程序设计的综合过程，旨在确保机器人在与人或其他设备协作时的安全和高效。每个步骤都对最终的操作性能和生产效率有着至关重要的影响。