Apollo仿真环境搭建教程：从零到一的傻瓜指南

"Apollo仿真环境搭建傻瓜教程" 在自动驾驶技术的研发中，仿真是一个至关重要的环节，它允许开发者在虚拟环境中测试和验证无人驾驶算法，而无需实际在道路上行驶。Apollo，由百度开发的开放源代码自动驾驶平台，提供了强大的仿真服务。本教程由Apollo社区的开发者张学军在知乎分享，旨在帮助新手快速搭建Apollo仿真环境。 首先，成功搭建Apollo仿真环境需要满足一些硬件和软件的要求。其中，CPU需要支持FMA（Fused Multiply-Add）和AVX（Advanced Vector Extensions）指令集，否则Dreamview——Apollo的可视化界面将无法启动。同时，浏览器需支持WebGL，这是一个用于渲染3D图形的JavaScript API，意味着系统需要配备支持WebGL的GPU。尽管非Nvidia GPU也可，但百度官方仅提供了针对CPU的编译选项。此外，CAN（Controller Area Network）卡的驱动程序是必需的，通常随硬件购买提供，因为这部分不对外开放源代码。最后，至少需要50GB的硬盘空间和4GB内存来保证系统的正常运行。 接下来，按照以下步骤进行Apollo仿真环境的搭建： 1. **安装基础操作系统**：选择Ubuntu 14.04.05作为操作系统的基底，因为Apollo平台对其有良好的兼容性。安装过程可参照Ubuntu 16.04的安装指南。 2. **设定用户名**：在安装完成后，创建一个用户账号，用于后续的开发工作，这里以***表示。 3. **安装Chrome浏览器**：推荐使用Chrome，因为它在WebGL支持方面表现优秀。确保在安装后开启WebGL支持，否则Dreamview将无法展示动态画面。 4. **更新系统和安装Chrome**：打开终端，执行如下命令以更新系统软件包列表并安装Chrome： ``` $ sudo apt-get update $ wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb $ sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb ``` 5. **配置环境**：接下来的步骤包括安装依赖库、编译Apollo源码、设置环境变量以及启动Dreamview等。这通常涉及到一系列的sudo apt-get install命令来安装必要的软件包，如ROS（Robot Operating System）、Git等，然后通过bash Apollo的scripts目录下的脚本来进行编译和启动。 6. **编译Apollo**：进入Apollo源码目录，运行bash apollo.sh build或bash apollo.sh build_opt_gpu（如果GPU可用），根据个人需求选择编译模式。 7. **启动Dreamview**：编译成功后，运行bash scripts/bootstrap.sh启动Dreamview。如果一切顺利，你将在浏览器中看到Apollo的仿真界面。 8. **加载场景与测试**：在Dreamview中，你可以导入预设的仿真场景，如红绿灯、障碍物、U型弯道和斑马线等，然后运行你的自动驾驶算法，仿真平台会生成详细的测试报告，包括是否达到目标、是否存在碰撞、红绿灯控制是否正常等关键信息。 这个教程详细地指导了从零开始搭建Apollo仿真环境的全过程，对新手开发者来说是一份非常有价值的参考资料。通过遵循这些步骤，开发者可以在安全、可控的环境中测试和优化他们的自动驾驶算法，从而加速无人驾驶技术的研发进程。