Yamaha机器人控制器RCX系列-原点复位状态查询

"雅马哈机器人编程手册，适用于RCX240、RCX141、RCX142、RCX40、RCX221、RCX222等型号的控制器，详细介绍了如何获取和理解绝对式原点复位状态及其响应信息。" 在雅马哈机器人控制器的编程中，获取机器人的原点复位状态是一项重要的操作，这涉及到机器人的精确定位和动作协调。本手册中提及了两个关键的命令，用于查询机器人的原点状态： 1. **获取返回原点状态**：通过命令`＠ ?ORIGIN [cr / l f ]`，控制器会返回当前返回原点操作的状态。如果操作已完成，应答为`COMPLETE [cr / l f ]`；若操作仍在进行，则应答为`INCOMPLETE [cr / l f ]`。这对于监控机器人是否已经完成归零操作或者在归零过程中遇到问题至关重要。 2. **获取绝对式原点复位状态**：使用命令`＠ ?ABSRST [cr / l f ]`，可以获取每个轴的绝对式原点复位状态。应答格式可能为`INCOMPLETE, xxxxxxxx [cr / l f ]`，其中`xxxxxxx`是从左开始依次显示的8轴至1轴的状态。每一位数字代表一个轴的状态，0表示未结束状态，1表示结束状态，9表示非执行对象。这个命令提供了更详细的轴状态信息，帮助诊断机器人各轴的复位情况。 在实际应用中，需要注意的是，如果程序在执行过程中突然停止，再次启动时，程序会从停止的地方继续执行，而不是重新开始。例如，使用`MOVE`命令进行圆弧插补移动，或者使用`MOVEI`和`DRIVEI`命令进行相对移动，以及使用`SEND`命令进行通信时，都需谨慎处理这种情况，以避免不必要的安全风险。 安全注意事项是操作雅马哈机器人控制器时不能忽视的部分。手册中的"注意"和"要点"等级的注意事项，提醒用户遵循正确的操作规程，以防止潜在的危害，如中度伤害、轻伤或财物损失。"注意"等级的事项尤其重要，因为即使看似轻微的失误也可能导致严重后果。因此，必须仔细阅读并遵守手册中的所有指导。 在进行编程时，了解基本的记述方法，如字符、程序基础知识、程序名和标识符的定义，对于编写有效且安全的机器人控制程序至关重要。手册中还涵盖了这些基础概念，帮助用户更好地理解和操作机器人系统。务必妥善保存手册，并确保最终用户能够随时查阅，以确保安全和高效的机器人运行。