洛阳理工学院第七届飞思卡尔智能汽车竞赛技术报告

"第七届‘飞思卡尔’杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告——洛阳理工摄像头一队" 这篇技术报告详尽地介绍了洛阳理工学院参赛队伍在第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛中的摄像头组项目。报告由参赛队员王秉鑫、韩鹏和陈灿灿撰写，由姚惠林和路纲指导。根据比赛规定，参赛作品的著作权归个人所有，但比赛组委会和飞思卡尔半导体公司有权公开和收录设计方案和技术报告。 报告内容涵盖了多个关键知识点： 1. 系统设计：报告首先介绍了系统的整体方案和结构，包括智能车的硬件和软件组成部分。系统设计是智能车运行的基础，决定了车辆的性能和稳定性。 2. 车模机械改装：这部分详细阐述了对车模的机械调整，如前轮倾角的设置（主销内倾和主销后倾），后轮差速器的调节，传动齿轮的优化，舵机的安装，以及摄像头的选择和安装。这些机械调整直接影响车模的操控性能和摄像头的视觉效果。 3. 摄像头选择与安装：摄像头是摄像头组的关键，报告中提到了摄像头的选取标准，安装材料，安装位置及高度、角度的调整，这些都是为了确保摄像头能有效捕捉赛道信息。 4. 硬件电路设计：报告详细讨论了最小系统板、电源模块、驱动电路、测速模块的设计。其中，测速模块的原理和参数选择（如采样周期和光电编码盘线数）对于精确控制车模速度至关重要。 5. 软件系统设计：报告深入探讨了MC9S12XS控制器的软件设计，包括时钟模块、PWM输出、ECT模块、外部中断和A/D转换等。此外，路径识别算法（如图像二值化）、起跑线检测、抗干扰处理、PID控制算法（位置式和增量式）和参数整定等也是软件设计的重点。 这份技术报告不仅展示了参赛队伍的创新能力和技术实力，也提供了智能汽车竞赛中摄像头组的重要参考，对于理解自动驾驶技术和智能控制有极大的价值。