Fanuc机器人Devicenet配置详解：主站与适配器连接步骤

本文档详细介绍了Fanuc机器人使用Devicenet进行连接配置的过程，Devicenet是一种实时工业通信网络标准，适用于自动化和控制系统的设备间通信。在Fanuc机器人应用中，机器人通常扮演主站角色，而万可现场总线适配器则作为远程终端。 首先，硬件配置主要包括一个全槽主板（SST-DN3-104 daughterboard），以及万可的Devicenet现场适配器（如750—346型号），数字输入/输出模组（例如750—402和750—531），以及终端模块（750—600），以及24伏开关电源。这些组件确保了网络的物理连接和供电需求。 在软件方面，需要在机器人上安装Devicenet接口，虽然主站（机器人）一般不需要额外的软件，但确保接口子板的正确配置至关重要。设置步骤包括进入菜单、选择I/O选项，然后选择DeviceNet。在子板上，通过PID拨码开关设定板卡编号，同时在软件中配置MCID（主站设备标识符）和波特率，这里提到的波特率有125kbps、250kbps和500kbps可供选择。 机器人TP（Tool Pendant）设置涉及两个主要部分：一是配置和连接Devicenet接口子板，需要将子板状态设置为离线（OFFLINE），然后详细配置子板参数，如MAC-ID、波特率、扫描类型等。二是子板的自动重启、输入恢复状态、操作状态和错误严重性等级等设置。 值得注意的是，现场总线适配器的连接方式与机器人接口保持一致，其中涉及到CAN信号线的颜色对应，例如CAN_H、CAN_L和DRAIN线，这些线缆在连接过程中需要正确插接。 这篇文档提供了Fanuc机器人使用Devicenet进行连接的详尽指导，包括硬件选择、软件配置和实际连接步骤，这对于理解和实施Devicenet网络在工业机器人的集成至关重要。对于维护工程师或系统集成者来说，这是一个实用的参考资源。