CAN 2.0规格详解：实现兼容与高效实时控制的通信协议

CAN 2.0 是一种专为实时控制设计的串行通信协议，其目标是实现不同CAN实现之间的兼容性。它适用于高速网络到低成本多路复用布线的各种应用，尤其在汽车电子领域，如发动机控制单元、传感器和防抱死制动系统等，其比特率可达1 Mbit/s。 CAN协议分为三个主要层：对象层、传输层和物理层。对象层负责确定哪些消息需要发送，决定接收的消息是否被实际使用，并为应用程序层硬件提供接口，允许设计者根据需求自由定义对象处理。传输层的核心功能包括帧结构控制、仲裁、错误检测与报告以及故障隔离，确保数据的准确传输。它负责控制总线的使用，决定何时开始新传输或接收数据，同时也涉及比特定时的一般特性，但不允许修改。 物理层则专注于实际在节点间传输比特，确保电气特性的合规，所有节点在同一网络中必须采用相同的物理层标准。然而，在选择物理层时，仍有一定的灵活性。BOSCHCANSpecificationVersion2.0定义了这些层次的细节，强调了扩展格式的重要性，即引入了29位的更大地址范围（原为11位），以减轻系统设计师在功能分配上的妥协，提高通信效率和标准化。 此外，文档还指出，尽管整个文档可以无限制复制和分发，但在其他文档中引用或完整使用时需获得罗伯特·博世公司的许可。该公司保留对文档进行更改的权利，且不承担因文档错误而产生的责任。这份规范由摩托罗拉MCTGMultiplexApplications的Chuck Powers于1995年4月导入FrameMaker 4，最后修订日期为1991年9月30日。